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一、安川機器人機械安全端子臺基板（JANCD-YFC22-E） 1、機械安全 I/O 基板（JANCD-YSF22B-E）
2、安全端子臺基板接線外引 （1）機械安全端子臺基板（JANCD-YFC22-E）是為了連接安全輸出輸入信號等專用外部信號的端子臺基板。
（2）安全端子基臺實物圖片
3、安全段子臺基板100個端口作用 JANCD-YFC22-E 連接端子表
二、安川機器人通用 I/O 基板（JANCD-YIO21-E） 1、通用IO基板插頭外接 （1）電箱背板插頭
（2）外接實物圖
（3）機器人通用輸出入連接器（CN306、307、308、309） 機器人通用輸出入連接器（CN306、307、308、309）的連接制作連接在通用 I/O 基板（JANCD-YIO21-E）的輸出入插頭（CN306、307、308、 309）的電線時，請參考下圖。電線請使用無屏蔽的雙絞線。（電線一側(cè)的插頭及I/O端子臺為選裝件）
（4）連接器端子頭
（5）外接端子實物圖CN306
（6）外接端子實物圖CN308
2、通用IO基板供電電源 （1）接線板端子
（2）實物接線圖：用外接開關(guān)電源24V和0V
3、通用IO基板CN306圖 （1）CN306接線端子圖
（2）CN306實物圖
4、通用IO基板CN307
5、通用IO基板CN308 （1）CN308接線端子圖
（2）CN308實物圖
6、通用IO基板CN309
三、安川外部啟動常用的信號及其接線圖 1、安全端子臺基板常用IO接線圖 （1）外部急停接線圖 外連接外部操作設(shè)備等的急停開關(guān)時使用。輸入信號，關(guān)閉伺服電源，停止程序執(zhí)行。信號輸入時，無法接通伺服電源。由于機器人出廠時配有跳線，使用時必須先取下跳線。不取下跳線，即使輸入了外部急停信號也不會起作用，會造成人身傷害或設(shè)備損壞。
（2）暫停接線圖 連接外部操作設(shè)備等的暫停開關(guān)時使用。輸入信號，停止程序。信號輸入時將無法開始作業(yè)和進行軸操作。由于機器人出廠時配有跳線，使用時必須先取下跳線。不取下跳線，即使輸入了外部急停信號也不會起作用，會造成人身傷害或設(shè)備損壞。
（3）外部上電接線圖 連接外部操作設(shè)備等的伺服開啟開關(guān)時使用。輸入信號，開啟伺服電源。
2、通用IO基板CN308專用IO接線圖
3、通用IO基板CN306和CN309接線圖
四、現(xiàn)場接線和操作步驟 1、端子臺實物接線圖 （1）按鈕實物接線
（2）端子臺接線實物圖
2、CN308專用實物接線圖
3、編寫程序和設(shè)定為主程序 這里使用平移指令SFTON合SFTOF，編寫安川平移搬運程序，程序及其注釋如下： NOP 程序開始 *WHILE_T 無限循環(huán)標簽*WHILE_T SET B010 0 賦值B010=0 SUB P010 P010 把P010清零 *A 取料放料標簽*A MOVJ C00000 VJ=30.00 取料點上方點位 MOVL C00001 V=300.0 取料點 DOUT OT#(12) ON 機器人夾具信號 TIMER T=0.50 夾具動作延遲0.5秒 MOVL C00002 V=400.0 取料點上方點位 SFTON P010 開啟平移指令：這里用機器人坐標系，平移變量以P010為準 MOVJ C00003 VJ=30.00 放料點上方點位 MOVL C00004 V=300.0 放料點位 DOUT OT#(12) OFF 機器人夾具信號 TIMER T=0.50 夾具動作延遲0.5秒 MOVL C00005 V=400.0 取料點上方點位 SFTOF 關(guān)閉平移指令 MOVJ C00006 VJ=30.00 取料點上方點位 ADD B010 1 計數(shù)器B010自加一 ADD P010 P011 把平移變量P010累加加上P011的偏移量 JUMP *A IF B010<4 如果B010值小于4則執(zhí)行跳轉(zhuǎn)指令跳轉(zhuǎn)到標簽*A，如果B010大于4則繼續(xù)往下正常運行 WAIT IN#(15)=ON 等待循環(huán)啟動信號di15 JUMP *WHILE_T 跳轉(zhuǎn)到標簽 *WHILE_T無限循環(huán) END 程序結(jié)束 4、操作步驟 （1）啟動過程 A：安川機器人設(shè)置主程序； B：安川機器人示教器打到外部運行模式 C：按下安全基板伺服上電按鈕； D：按下CN308選擇主程序按鈕； E：按下CN308啟動按鈕——>機器人正常運行 F：每次執(zhí)行完四個產(chǎn)品，機器人wait di15； （2）暫停和恢復啟動 A：機器人正常運行時，按下暫停按鈕，機器人立刻停止，暫停時機器人還處于上電狀態(tài)； B：直接按下啟動按鈕，機器人繼續(xù)接著往下正常運行； （3）急停和恢復啟動 A：機器人正常運行時，按下安全基板外部急停按鈕，機器人立刻停止并報外部急停信息，機器人電機斷開； B：按下CN308報警/錯誤復位按鈕； C：按下安全基板伺服上電按鈕； D：按下CN308啟動信號，機器人接著往下繼續(xù)正常運行。 5、機器人運行實物圖
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