第一章 總則

1.1 目的與依據(jù)

為規(guī)范智能駕駛車輛生產(chǎn)、銷售與使用，保障道路交通安全與公眾利益，推動智能駕駛技術(shù)高質(zhì)量發(fā)展，依據(jù)《中華人民共和國道路交通安全法》《中華人民共和國產(chǎn)品質(zhì)量法》等法律法規(guī)，制定本強(qiáng)制認(rèn)證標(biāo)準(zhǔn)。

1.2 適用范圍

本標(biāo)準(zhǔn)適用于在中國境內(nèi)生產(chǎn)、銷售及進(jìn)口的具備L3級及以上智能駕駛功能的乘用車，涵蓋感知系統(tǒng)、決策系統(tǒng)、執(zhí)行系統(tǒng)三大子系統(tǒng)獨(dú)立認(rèn)證，及全鏈路協(xié)同認(rèn)證，所有認(rèn)證項(xiàng)目必須100%達(dá)標(biāo)，方可通過國家強(qiáng)制認(rèn)證，合法進(jìn)入市場。

1.3 核心定義

- L3級智能駕駛：在特定場景（如高速路、城市快速路）下，系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)持續(xù)的橫向（轉(zhuǎn)向）與縱向（加速/減速）控制，具備環(huán)境監(jiān)測、決策規(guī)劃與執(zhí)行能力，當(dāng)系統(tǒng)請求接管時(shí)，駕駛員需在規(guī)定時(shí)間內(nèi)響應(yīng)；若駕駛員未響應(yīng)，系統(tǒng)需啟動緊急避險(xiǎn)程序。

- 強(qiáng)制認(rèn)證項(xiàng)目：包括感知系統(tǒng)獨(dú)立認(rèn)證、決策系統(tǒng)獨(dú)立認(rèn)證、執(zhí)行系統(tǒng)獨(dú)立認(rèn)證、全鏈路協(xié)同認(rèn)證四大模塊，每個(gè)模塊下設(shè)“基礎(chǔ)達(dá)標(biāo)項(xiàng)”與“L3級專項(xiàng)強(qiáng)化項(xiàng)”，均需滿足要求。

第二章 感知系統(tǒng)強(qiáng)制認(rèn)證要求（L3級）

2.1 基礎(chǔ)達(dá)標(biāo)項(xiàng)（通用場景）

1. 目標(biāo)識別覆蓋范圍：需同時(shí)識別行人、非機(jī)動車、機(jī)動車、車道線、交通信號燈、交通標(biāo)志（限速、禁止、指示類），識別距離要求：機(jī)動車≥150米，行人/非機(jī)動車≥100米，車道線≥80米，交通信號燈/標(biāo)志≥50米。

2. 常規(guī)場景識別準(zhǔn)確率：晴天、白天（光照強(qiáng)度1000-100000勒克斯）場景下，各類目標(biāo)識別準(zhǔn)確率≥99%，誤識別率（如將護(hù)欄誤判為行人）≤0.05%；陰天、傍晚（光照強(qiáng)度100-1000勒克斯）場景下，識別準(zhǔn)確率≥97%，誤識別率≤0.1%。

3. 數(shù)據(jù)輸出標(biāo)準(zhǔn)化：需按國家統(tǒng)一協(xié)議輸出感知數(shù)據(jù)，包括目標(biāo)坐標(biāo)（精度±0.1米）、運(yùn)動速度（精度±0.1m/s）、目標(biāo)類型（編碼符合GB/T XXXXX-202X）、置信度（0-100%），數(shù)據(jù)傳輸延遲≤50毫秒。

2.2 L3級專項(xiàng)強(qiáng)化項(xiàng)（極端場景）

1. 極端天氣適應(yīng)性：

- 暴雨（降雨量≥50mm/h）場景：行人/非機(jī)動車識別準(zhǔn)確率≥95%，機(jī)動車識別準(zhǔn)確率≥98%，車道線識別準(zhǔn)確率≥90%；

- 大霧（能見度50-200米）場景：機(jī)動車識別準(zhǔn)確率≥95%，車道線識別準(zhǔn)確率≥85%，需具備霧天專用感知算法（如激光雷達(dá)點(diǎn)云去噪+攝像頭圖像增強(qiáng)）；

- 冰雪天（路面結(jié)冰/積雪覆蓋）場景：非機(jī)動車/行人識別準(zhǔn)確率≥92%，車道線（部分被覆蓋）識別準(zhǔn)確率≥80%。

2. 動態(tài)目標(biāo)行為預(yù)判：對“行人橫穿馬路”“非機(jī)動車突然變道”“機(jī)動車緊急制動”等動態(tài)場景，需提前1-3秒輸出預(yù)判結(jié)果，預(yù)判準(zhǔn)確率≥90%，為決策系統(tǒng)預(yù)留反應(yīng)時(shí)間。

3. 傳感器冗余要求：需配備至少2顆激光雷達(dá)（128線及以上）、12顆及以上高清攝像頭（含前向800萬像素及以上攝像頭）、5顆及以上毫米波雷達(dá)，任意單一傳感器故障時(shí)，剩余傳感器需維持≥70%的感知能力，且系統(tǒng)需立即向決策系統(tǒng)輸出“傳感器故障預(yù)警”。

第三章 決策系統(tǒng)強(qiáng)制認(rèn)證要求（L3級）

3.1 基礎(chǔ)達(dá)標(biāo)項(xiàng)（數(shù)據(jù)交互與指令輸出）

1. 輸入數(shù)據(jù)兼容性：需兼容所有通過國家感知認(rèn)證的子系統(tǒng)輸出數(shù)據(jù)，無需額外適配即可解析標(biāo)準(zhǔn)化感知數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)接收成功率≥99.9%，數(shù)據(jù)解析錯(cuò)誤率≤0.01%。

2. 常規(guī)場景決策響應(yīng)：高速路勻速跟車、車道保持、常規(guī)變道等場景下，決策指令輸出延遲≤100毫秒；城市快速路無保護(hù)右轉(zhuǎn)、擁堵跟車場景下，指令輸出延遲≤150毫秒。

3. 輸出指令標(biāo)準(zhǔn)化：控制指令需按國家統(tǒng)一格式生成，包括加速/減速（目標(biāo)加速度精度±0.1m/s2，持續(xù)時(shí)間精度±0.1秒）、轉(zhuǎn)向（目標(biāo)轉(zhuǎn)向角精度±0.1度，轉(zhuǎn)向速率精度±0.5度/秒）、變道/超車（安全距離閾值≥50米，觸發(fā)條件編碼符合GB/T XXXXX-202X）。

3.2 L3級專項(xiàng)強(qiáng)化項(xiàng)（容錯(cuò)與緊急決策）

1. 感知缺陷容錯(cuò)能力：當(dāng)感知系統(tǒng)輸出數(shù)據(jù)存在偏差（如行人距離偏差±5米、目標(biāo)置信度90%-95%）時(shí)，決策系統(tǒng)需通過“歷史數(shù)據(jù)比對+多傳感器交叉驗(yàn)證”修正偏差，修正后決策準(zhǔn)確率≥98%，不得因感知小偏差導(dǎo)致決策失誤（如誤判安全距離）。

2. 緊急場景決策邏輯：

- 前方突發(fā)靜止障礙物（如事故車輛）：決策系統(tǒng)需在200毫秒內(nèi)生成“緊急制動+危險(xiǎn)警示”指令，若制動距離不足，需同步生成“安全變道”指令（需滿足相鄰車道無來車，安全距離≥30米）；

- 系統(tǒng)請求接管：當(dāng)檢測到“超出L3級場景范圍（如進(jìn)入無標(biāo)線鄉(xiāng)村路）”或“核心傳感器故障”時(shí)，需向駕駛員發(fā)出聲光報(bào)警，同時(shí)預(yù)留≥10秒接管時(shí)間；若駕駛員未響應(yīng)，需立即啟動“緊急靠邊停車”程序，停車過程中需持續(xù)監(jiān)測周邊環(huán)境，避免碰撞。

3. 離線數(shù)據(jù)訓(xùn)練要求：決策系統(tǒng)需基于國家智能駕駛數(shù)據(jù)平臺（由工信部牽頭搭建）提供的“極端場景離線數(shù)據(jù)池”（含至少10萬小時(shí)暴雨、冰雪、擁堵場景數(shù)據(jù)）完成訓(xùn)練，且每季度需更新訓(xùn)練模型，通過國家認(rèn)證機(jī)構(gòu)的“模型有效性測試”，確保決策能力持續(xù)適配復(fù)雜場景。

第四章 執(zhí)行系統(tǒng)強(qiáng)制認(rèn)證要求（L3級）

4.1 基礎(chǔ)達(dá)標(biāo)項(xiàng)（控制精度與反饋）

1. 指令響應(yīng)速度：常規(guī)加速/減速指令響應(yīng)延遲≤200毫秒，常規(guī)轉(zhuǎn)向指令響應(yīng)延遲≤150毫秒；緊急制動指令響應(yīng)延遲≤100毫秒，緊急轉(zhuǎn)向指令響應(yīng)延遲≤120毫秒。

2. 動作控制精度：

- 縱向控制：加速/減速后實(shí)際速度與目標(biāo)速度偏差≤1km/h，制動距離偏差（同車速、同路面條件下）≤5%；

- 橫向控制：轉(zhuǎn)向后實(shí)際轉(zhuǎn)向角與目標(biāo)轉(zhuǎn)向角偏差≤1度，車道保持偏差≤0.1米（高速路）、≤0.2米（城市快速路）。

3. 反饋數(shù)據(jù)可靠性：需實(shí)時(shí)向決策系統(tǒng)反饋“實(shí)際執(zhí)行值（速度、轉(zhuǎn)向角）、硬件狀態(tài)（制動壓力、轉(zhuǎn)向扭矩）、故障預(yù)警（如制動液不足）”，反饋數(shù)據(jù)延遲≤100毫秒，數(shù)據(jù)偏差率≤2%，無數(shù)據(jù)丟失或失真。

4.2 L3級專項(xiàng)強(qiáng)化項(xiàng)（極端工況與冗余）

1. 極端環(huán)境適應(yīng)性：

- 溫度適應(yīng)性：在-30℃~60℃環(huán)境下，執(zhí)行系統(tǒng)需維持正常控制精度，低溫（-30℃）啟動后≤5分鐘達(dá)到額定性能，高溫（60℃）持續(xù)工作2小時(shí)無性能衰減；

- 路面適應(yīng)性：冰雪路面（附著系數(shù)≤0.3）緊急制動時(shí)，制動距離偏差≤10%，且無抱死、側(cè)滑現(xiàn)象；積水路面（水深≤150mm）行駛時(shí)，轉(zhuǎn)向控制精度偏差≤1.5度。

2. 硬件冗余要求：線控制動、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)需具備“雙電機(jī)+雙ECU（電子控制單元）”冗余，任意單一硬件（如電機(jī)、ECU）故障時(shí)，冗余硬件需在50毫秒內(nèi)接管，維持≥90%的控制能力，且系統(tǒng)需立即向決策系統(tǒng)輸出“硬件故障反饋”。

3. 緊急執(zhí)行能力：當(dāng)接收到?jīng)Q策系統(tǒng)“緊急靠邊停車”指令時(shí)，執(zhí)行系統(tǒng)需在10秒內(nèi)完成“減速-打轉(zhuǎn)向燈-靠邊”動作，停車后車身距路邊線距離≤0.5米，且過程中需通過“制動壓力動態(tài)調(diào)整”避免急剎，確保車內(nèi)人員舒適性（縱向加速度≤2.5m/s2）。

第五章 全鏈路協(xié)同強(qiáng)制認(rèn)證要求（L3級）

5.1 數(shù)據(jù)交互協(xié)同性

1. 跨系統(tǒng)時(shí)序同步：感知數(shù)據(jù)采集→決策指令輸出→執(zhí)行動作響應(yīng)→反饋數(shù)據(jù)回傳的全鏈路時(shí)序偏差≤200毫秒，不得因時(shí)序錯(cuò)位導(dǎo)致“感知看到障礙物，決策未及時(shí)指令，執(zhí)行未及時(shí)制動”的連鎖問題。

2. 多廠商子系統(tǒng)兼容性：需支持“不同廠商達(dá)標(biāo)子系統(tǒng)”的任意組合（如A廠商感知+ B廠商決策+ C廠商執(zhí)行），組合后需通過“72小時(shí)連續(xù)場景測試”（含高速、城市快速路、極端天氣場景），數(shù)據(jù)交互成功率≥99.9%，無協(xié)同卡頓或失效。

5.2 L3級專項(xiàng)強(qiáng)化項(xiàng)（全鏈路容錯(cuò)與應(yīng)急協(xié)同）

1. 多子系統(tǒng)缺陷疊加容錯(cuò)：模擬“感知數(shù)據(jù)偏差（±3米）+決策指令延遲（+50毫秒）+執(zhí)行動作偏差（+1度轉(zhuǎn)向）”的疊加場景，全鏈路需通過“決策修正+執(zhí)行補(bǔ)償”確保最終行駛安全，如決策系統(tǒng)延長制動距離，執(zhí)行系統(tǒng)提升制動壓力，避免因多缺陷疊加導(dǎo)致碰撞。

2. 系統(tǒng)級緊急避險(xiǎn)協(xié)同：當(dāng)感知、決策、執(zhí)行任一子系統(tǒng)出現(xiàn)“嚴(yán)重故障”（如感知系統(tǒng)激光雷達(dá)全部失效、執(zhí)行系統(tǒng)制動冗余失效）時(shí)，全鏈路需在500毫秒內(nèi)啟動“系統(tǒng)級應(yīng)急方案”：感知系統(tǒng)優(yōu)先輸出“核心目標(biāo)（如前方車輛、行人）”簡化數(shù)據(jù)，決策系統(tǒng)生成“最小風(fēng)險(xiǎn)制動”指令，執(zhí)行系統(tǒng)調(diào)用最后可用硬件（如僅單側(cè)制動）完成減速，確保車輛在安全距離內(nèi)停車，且過程中需向周邊車輛發(fā)送“緊急避險(xiǎn)信號”（如雙閃+鳴笛）。

5.3 實(shí)地路測驗(yàn)證

需在國家指定的“L3級智能駕駛測試場”（覆蓋高速路、城市快速路、暴雨/冰雪模擬場景）完成至少1000小時(shí)實(shí)地路測，且需在3個(gè)及以上不同氣候區(qū)域（如北方冰雪區(qū)、南方多雨區(qū)、西部高原區(qū)）完成至少5000公里公開道路測試，測試期間不得出現(xiàn)“系統(tǒng)責(zé)任事故”（如因協(xié)同問題導(dǎo)致的碰撞、違章），測試數(shù)據(jù)需實(shí)時(shí)上傳至國家智能駕駛監(jiān)管平臺，接受全程監(jiān)督。

第六章 認(rèn)證流程與監(jiān)管

6.1 認(rèn)證流程

1. 企業(yè)申請：車企需向國家認(rèn)可的智能駕駛認(rèn)證機(jī)構(gòu)（如中國汽車技術(shù)研究中心）提交申請，提供三大子系統(tǒng)技術(shù)參數(shù)、測試報(bào)告、離線訓(xùn)練證明等材料；

2. 實(shí)驗(yàn)室測試：認(rèn)證機(jī)構(gòu)對感知、決策、執(zhí)行系統(tǒng)分別進(jìn)行實(shí)驗(yàn)室硬件在環(huán)（HIL）測試，對全鏈路進(jìn)行虛擬場景協(xié)同測試，所有項(xiàng)目需100%達(dá)標(biāo)；

3. 實(shí)地驗(yàn)證：通過實(shí)驗(yàn)室測試后，進(jìn)入實(shí)地路測階段，按本標(biāo)準(zhǔn)第五章要求完成測試，測試數(shù)據(jù)需經(jīng)監(jiān)管平臺審核；

4. 認(rèn)證發(fā)證：所有測試達(dá)標(biāo)后，頒發(fā)“國家智能駕駛強(qiáng)制認(rèn)證證書”，證書有效期2年，期滿前需重新申請認(rèn)證（需補(bǔ)充最新場景測試數(shù)據(jù)）。

6.2 監(jiān)督與召回

1. 常態(tài)化監(jiān)管：通過認(rèn)證的車輛需實(shí)時(shí)向國家智能駕駛監(jiān)管平臺上傳“智駕系統(tǒng)運(yùn)行數(shù)據(jù)”（如感知目標(biāo)、決策指令、執(zhí)行狀態(tài)），監(jiān)管平臺定期抽查數(shù)據(jù)，若發(fā)現(xiàn)“認(rèn)證后降標(biāo)”（如識別準(zhǔn)確率下降至95%以下），立即責(zé)令車企整改；

2. 缺陷召回：若因智駕系統(tǒng)問題導(dǎo)致“批量投訴”或“安全事故”，認(rèn)證機(jī)構(gòu)需啟動“缺陷調(diào)查”，確認(rèn)存在認(rèn)證違規(guī)的，責(zé)令車企實(shí)施召回，召回期間暫停相關(guān)車型銷售，直至問題整改達(dá)標(biāo)。

第七章 附則

7.1 標(biāo)準(zhǔn)更新

本標(biāo)準(zhǔn)將根據(jù)智能駕駛技術(shù)發(fā)展與道路交通安全需求，每2年進(jìn)行一次修訂，修訂內(nèi)容需征求車企、科研機(jī)構(gòu)、公眾意見，由工信部、公安部、市場監(jiān)管總局聯(lián)合發(fā)布。

7.2 過渡期安排

本標(biāo)準(zhǔn)自發(fā)布之日起12個(gè)月后正式實(shí)施，實(shí)施前已生產(chǎn)的L3級智能駕駛車輛，需在實(shí)施后6個(gè)月內(nèi)完成補(bǔ)充認(rèn)證，未通過的不得繼續(xù)銷售。

7.3 解釋權(quán)

本標(biāo)準(zhǔn)由工業(yè)和信息化部、公安部、國家市場監(jiān)督管理總局共同負(fù)責(zé)解釋。