飛控的調(diào)試

1.飛控連接電腦

2.認(rèn)識(shí) Misson Planner 的界面

安裝完 Mission Planner 和驅(qū)動(dòng)后，現(xiàn)在可以開(kāi)始啟動(dòng) Misson Planner 主程序了 ；

主界面左上方為八個(gè)主菜單按鈕: 

飛行數(shù)據(jù)：實(shí)時(shí)顯示飛行姿態(tài)與數(shù)據(jù)；

飛行計(jì)劃：是任務(wù)規(guī)劃菜單；

初始設(shè)置：用于固件的安裝與升級(jí)以及一些基本設(shè)置；

配置調(diào)試：包含了詳盡的 PID 調(diào)節(jié)，參數(shù)調(diào)整等菜單；

模擬：是給 PIX 刷入特定的模擬器固件后，將 PIX 作為一個(gè)模擬器在電腦     上模擬飛行使用；

終端：是一個(gè)類似 DOS 環(huán)境的命令行調(diào)試窗口，功能非常強(qiáng)大。

敲黑板！??！重點(diǎn)來(lái)了：飛控的調(diào)試

飛控與電腦的連接

第一步：固件的刷寫

PIX 拿到手后首先要做的就是給它刷入你自己需要的固件，雖然賣家在銷售前可能會(huì)幫你刷入固件，但是未必是符合你要求的固件，所以學(xué)會(huì)刷新 PIX 的固件是你的必修課之一。

固件安裝前請(qǐng)先連接 PIX 的 USB 線到電腦，確保電腦已經(jīng)識(shí)別到 PIX 的 COM 口號(hào)后，打開(kāi) Mission Planner（以下簡(jiǎn)稱 MP），開(kāi)啟后會(huì)有提示是否更新，請(qǐng)點(diǎn)擊NO（我們使用的是1.3.62穩(wěn)定版，不用升級(jí)。）

1.選端口和波特率

在 MP 主界面的右上方端口選擇下拉框那里選擇對(duì)應(yīng)的 COM 口，一般正確識(shí)別的 COM 口都有 PX4 FMU 標(biāo)識(shí)，直接選擇帶這個(gè)標(biāo)識(shí)的 COM 口，然后波特率選擇 115200，注意：請(qǐng)不要點(diǎn)擊 connect 連接按鈕，固件安裝過(guò)程中程序會(huì)自行連接。如果你之前已經(jīng)連接了 PIX，那么請(qǐng)點(diǎn)擊 Disconnect 斷開(kāi)連接，否則固件安裝過(guò)程中彈出錯(cuò)誤提示。

另外請(qǐng)注意：請(qǐng)不要用無(wú)線數(shù)傳安裝固件，雖然無(wú)線數(shù)傳跟 USB 有著同樣的通信功能，但它缺少 reset 信號(hào)，無(wú)法在刷固件的過(guò)程中給 PIX 復(fù)位，會(huì)導(dǎo)致安裝失敗。

2.點(diǎn)擊 初始設(shè)置，安裝固件，點(diǎn)擊四軸圖標(biāo)，下載最新版四軸固件

注意：電腦請(qǐng)連接網(wǎng)絡(luò)，點(diǎn)擊 安裝固件 后，地面站軟件會(huì)自動(dòng)連接官方服務(wù)器查詢最新固件。沒(méi)有網(wǎng)絡(luò)就無(wú)法下載最新固件。（固件就相當(dāng)于寫入飛控的程序）

因向?qū)Ｊ焦δ懿煌晟?，?qǐng)不要使用向?qū)?jí)安裝固件，出錯(cuò)概率比較大。

點(diǎn)擊 安裝固件后，窗口右側(cè)會(huì)自動(dòng)從網(wǎng)絡(luò)下載最新的固件并以圖形化顯示固件名稱以及固件對(duì)應(yīng)的飛機(jī)模式，你只需要在對(duì)應(yīng)你飛機(jī)模式的圖片上點(diǎn)擊，MP 就會(huì)自動(dòng)從網(wǎng)絡(luò)上下載該固件。點(diǎn)擊四軸圖標(biāo)后，會(huì)彈出以下對(duì)話框，詢問(wèn)是否升級(jí)到最新版本，點(diǎn)YES

在連接過(guò)程中會(huì)彈出提示是否下載ChibiOS，請(qǐng)選擇NO

地面站就會(huì)自動(dòng)從官網(wǎng)下載最新版固件，期間會(huì)彈出下面的提示，請(qǐng)先拔下 USB 線，點(diǎn)擊 OK，再馬上插上 USB 線，然后自動(dòng)完成連接 PIX— —寫入程序——校驗(yàn)程序——斷開(kāi)連接等一系列動(dòng)作，完全無(wú)需人工干預(yù)。

固件安裝提示 Done 成功后，飛控蜂蜜器會(huì)發(fā)出一連串音樂(lè)，待音樂(lè)停止，點(diǎn)擊確定。固件刷寫就結(jié)束了。點(diǎn)擊右上角的 connect 連接按鈕連接 PIX，就能查看 PIX 實(shí)時(shí)運(yùn)行姿態(tài)與數(shù)據(jù)了。

第二步：設(shè)置機(jī)架類型

注意：新版固件如果不設(shè)置機(jī)架類型，就會(huì)警報(bào)：check firmware or FRAME_CLASS

第三步：加速度校準(zhǔn)

做加速度計(jì)校準(zhǔn)前，將飛機(jī)水平放置，校準(zhǔn)過(guò)程會(huì)執(zhí)行 6個(gè)動(dòng)作，每次按電腦回車鍵或則空格鍵確認(rèn)，點(diǎn)擊 校準(zhǔn)加速度計(jì)，如下所示：

1. Place vehicle level and press any key(水平放置)完成后回車 

2. Place vehicle on its LEFT side and press any key（向左邊放置）完成后回車

3. Place vehicle on its RIGHT side and press any key（向右邊放置）完成后回車 

4. Place vehicle nose DOWN and press any key（向下放置）完成后回車

5. Place vehicle nose UP and press any key（向上放置）完成后回車

6. Place vehicle on its BACK and press any key（反過(guò)來(lái)放置）完成后回車

校準(zhǔn)完成，會(huì)顯示calibration Successful。

如果校準(zhǔn)失敗，請(qǐng)重新校準(zhǔn)。

校準(zhǔn)完加速度計(jì)，請(qǐng)斷開(kāi)連接，再斷開(kāi)USB，重新連接。

第四步：指南針校準(zhǔn)

點(diǎn)擊初始設(shè)置下的必要硬件菜單，

選擇指南針菜單，按下圖勾選對(duì)應(yīng)的設(shè)置以后點(diǎn)擊開(kāi)始，如下所示：

飛控里面和GPS模塊里分別各有一個(gè)指南針。

GPS里集成的指南針一般叫做外置羅盤是1#，飛控里面的指南針叫內(nèi)置羅盤是2#。

注意：校準(zhǔn)羅盤請(qǐng)遠(yuǎn)離金屬構(gòu)件、喇叭等強(qiáng)磁性東西。

校準(zhǔn)時(shí)要求將飛機(jī)每個(gè)面都朝上旋轉(zhuǎn)1~2圈（正反均可）。

1.水平放置旋轉(zhuǎn)1~2周

旋轉(zhuǎn)的時(shí)候注意USB線打結(jié)，可順時(shí)針旋轉(zhuǎn)一周，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)一周。

或則用數(shù)傳模塊代替USB線，就能避免USB線纏繞。

2.左側(cè)朝下旋轉(zhuǎn)1~2周

3.右側(cè)朝下旋轉(zhuǎn)1~2周

4.機(jī)頭朝下旋轉(zhuǎn)1~2周

5.機(jī)頭朝上旋轉(zhuǎn)1~2周

6.底朝上旋轉(zhuǎn)1~2周

校準(zhǔn)過(guò)程會(huì)伴隨著2個(gè)進(jìn)度條的行進(jìn)，當(dāng)進(jìn)度條行進(jìn)完畢，校準(zhǔn)就完成了。

校準(zhǔn)完成后要求重啟飛控。

重新連接USB后，再連接地面站，指南針頁(yè)面就能看到指南針的數(shù)據(jù)。數(shù)值小于 400 為綠色代表數(shù)值正?？捎?，當(dāng)大于 400 黃色代表警告，當(dāng)超過(guò) 600為紅色完全不可用。大于400數(shù)值需要重新校準(zhǔn)。

第五步：遙控校準(zhǔn)

出廠固件是6通道的，但是可以刷10通道固件升級(jí)，搭配IA6B遙控器，在PPM模式下，有8個(gè)通道輸出?？梢哉f(shuō)與pixhawk非常匹配，不僅可以設(shè)置6個(gè)飛行模式，還能實(shí)現(xiàn)失控返航，如果加航拍設(shè)備還能控制云臺(tái)俯仰角度，甚至搭配小蟻相機(jī)遠(yuǎn)程控制模塊實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程拍照的功能。不僅如此，加電壓回傳模塊還能在遙控器上實(shí)時(shí)顯示飛機(jī)電池電量。

  u5通道用SWC和SWD開(kāi)關(guān)控制，搭配形成6種飛行模式（具體飛行模式設(shè)置在下面一節(jié)）

u6通道用VRA旋鈕控制，用于控制云臺(tái)俯仰角度（預(yù)留）

u7通道用SWA開(kāi)關(guān)控制，用于切換有頭模式（1擋）和無(wú)頭模式（2擋）

u8通道用SWB開(kāi)關(guān)控制，用于控制相機(jī)拍照（撥到2擋停留1秒左右拍一張照片）（預(yù)留）

設(shè)置完以后，長(zhǎng)按CANCEL鍵保存退出。

注意：箭頭位置是通過(guò)SWC和SWD開(kāi)關(guān)撥動(dòng)高低檔位調(diào)整。

設(shè)置完以后，長(zhǎng)按CANCEL鍵保存退出。

注意：如果通道里沒(méi)有綠色顯示，說(shuō)明接收機(jī)信號(hào)沒(méi)有傳輸?shù)斤w控，請(qǐng)檢查飛控與接收機(jī)的接線，或則檢查遙控器是否是PPM模式輸出。

現(xiàn)在使用最多的是左手油門（也叫美國(guó)手：油門搖桿在左邊，不能自動(dòng)回中），搖桿對(duì)應(yīng)通道如下：

通道 1：低 = roll 向左，高 = roll 向右。（橫滾：控制飛機(jī)左右運(yùn)動(dòng)）

通道 2：低 =pitch 向前，高=pitch 向后。（俯仰：控制飛機(jī)前后運(yùn)動(dòng)）

通道 3：低 =throttl減（關(guān)），高=throttl加。（油門：控制飛機(jī)動(dòng)力及高度）

通道 4：低 = yaw 向左，高 = yaw 向右    （航向：控制飛機(jī)機(jī)頭方向）

不管是哪個(gè)品牌的遙控器，1~4通道都是分配的搖桿的，是固定不變的。

撥動(dòng)SWC和SWD開(kāi)關(guān)，查看對(duì)應(yīng)5通道是否動(dòng)作；

撥動(dòng)VRA旋鈕開(kāi)關(guān)，查看對(duì)應(yīng)的6通道是否動(dòng)作；

撥動(dòng)SWA開(kāi)關(guān)，查看對(duì)應(yīng)7通道是否動(dòng)作；

撥動(dòng)SWB開(kāi)關(guān)，查看對(duì)應(yīng)8通道是否動(dòng)作。

搖桿行程全部打滿，通道動(dòng)作沒(méi)有問(wèn)題，就可以點(diǎn)擊 完成時(shí)點(diǎn)擊 按鈕。會(huì)彈出如下對(duì)話框：

點(diǎn)擊OK，遙控器校準(zhǔn)完成

注意：遙控器微調(diào)請(qǐng)勿調(diào)整。

請(qǐng)看視頻：

第六步：飛行模式設(shè)置

 為保險(xiǎn)起見(jiàn)，新手請(qǐng)按照我們的設(shè)置進(jìn)行，以后熟悉后再根據(jù)自己的習(xí)慣來(lái)設(shè)置。（飛行模式的具體介紹，請(qǐng)參考公眾號(hào)相關(guān)文章）

遙控器開(kāi)關(guān)位置：開(kāi)關(guān)組合：SWC=1    SWD=1

此時(shí)地面站 飛行模式1 會(huì)綠色高亮顯示，我們將飛行模式1設(shè)置成：ALTHOLD（定高）

遙控器開(kāi)關(guān)位置：開(kāi)關(guān)組合：SWC=2    SWD=1

此時(shí)地面站 飛行模式2 會(huì)綠色高亮顯示，我們將飛行模式2設(shè)置成：LOITER（留待=懸停=定點(diǎn)）

遙控器開(kāi)關(guān)位置：開(kāi)關(guān)組合：SWC=3    SWD=1

此時(shí)地面站 飛行模式3 會(huì)綠色高亮顯示，我們將飛行模式3設(shè)置成：RTL（返航）

遙控器開(kāi)關(guān)位置：開(kāi)關(guān)組合：SWC=1    SWD=2

此時(shí)地面站 飛行模式4 會(huì)綠色高亮顯示，我們將飛行模式4設(shè)置成：LAND（降落）

遙控器開(kāi)關(guān)位置：開(kāi)關(guān)組合：SWC=2    SWD=2

此時(shí)地面站 飛行模式5 會(huì)綠色高亮顯示，我們將飛行模式5設(shè)置成：CIRCLE（繞圈）

遙控器開(kāi)關(guān)位置：開(kāi)關(guān)組合：SWC=3    SWD=2

此時(shí)地面站 飛行模式6 會(huì)綠色高亮顯示，我們將飛行模式6設(shè)置成：Stabilite（自穩(wěn)）

簡(jiǎn)單模式和超級(jí)簡(jiǎn)單模式先不勾選，勾選即表示啟用。

開(kāi)關(guān)組合要牢記，飛行時(shí)很重要。必要的話可以在遙控器上貼上標(biāo)簽注明避免操作失誤。

地面站軟件點(diǎn)擊調(diào)試配置頁(yè)面->擴(kuò)展調(diào)參

將CH7設(shè)置為SIMPLE MODE 簡(jiǎn)單模式，如下所示：

 簡(jiǎn)單模式就是無(wú)頭模式。

以后再飛行時(shí)，通過(guò)SWA開(kāi)關(guān)，就可以在有頭模式和無(wú)頭模式之間進(jìn)行切換。

其他PID參數(shù)請(qǐng)不要設(shè)置，默認(rèn)就好。

第七步 飛控的解鎖與上鎖

做完上面的六步，長(zhǎng)按安全開(kāi)關(guān)，安全開(kāi)關(guān)LED燈長(zhǎng)亮，飛控LED變成藍(lán)色閃爍狀態(tài)，表示飛控就可以解鎖了。

注意：如果飛控還是閃黃燈，表示還有未解除的警報(bào)，請(qǐng)查看首頁(yè)水平線大紅色字體的提示。只有在警報(bào)解除完以后，才能解鎖。

很多新手不明白解鎖是什么意思，認(rèn)為插上電池推油門飛機(jī)就應(yīng)該起飛。對(duì)于玩具飛機(jī)而言，因?yàn)閯?dòng)力小，槳葉軟，基本沒(méi)有殺傷力，這樣做可能并沒(méi)有危險(xiǎn)。

但是對(duì)于無(wú)人機(jī)使用的無(wú)刷電機(jī)而言，動(dòng)力比較大，像我們這采用的3507電機(jī)，使用的是11寸槳（有28厘米左右）。如果插上電池，不需要解鎖，在沒(méi)有注意的情況下推動(dòng)了油門搖桿，槳葉產(chǎn)生的殺傷力是很大的，觸及皮膚很容易就被割破。更別說(shuō)像電力架線，植保機(jī)這種大動(dòng)力機(jī)型。

所以，為了安全起見(jiàn)，pixhawk飛控有2重安全保護(hù)：安全開(kāi)關(guān)解鎖和遙控器解鎖。只有確認(rèn)這兩個(gè)解鎖方式都正常，飛控才能解鎖。并且解鎖后，電機(jī)就會(huì)旋轉(zhuǎn)，所以一再?gòu)?qiáng)調(diào)調(diào)試階段不能安裝槳葉！

解鎖方法：

1. 將飛行模式開(kāi)關(guān)切換到自穩(wěn)模式，開(kāi)關(guān)組合：SWC=3    SWD=2

2. 首先長(zhǎng)按安全開(kāi)關(guān)，直到燈停止閃爍變?yōu)槌Ａ?/span>

3. 遙控器解鎖，PIX 的解鎖動(dòng)作是以檢測(cè)到第三通道最低值+第四通道最高值為標(biāo)準(zhǔn)的，即油門最低，方向最右。請(qǐng)保持油門最低，方向最大的動(dòng)作 3秒左右。

當(dāng) PIX 解鎖成功，LED 燈長(zhǎng)亮，蜂鳴器會(huì)長(zhǎng)響一聲（

觀察地面站， 故障保護(hù)頁(yè)面，3通道值最?。ㄔ?/span>1000左右），4通道值最大（在2000左右），DISARMED 會(huì)變成 ARMED，表示解鎖成功。

解鎖后推油門，電機(jī)就會(huì)旋轉(zhuǎn)。

需要注意的是：PIX 解鎖以后，15 秒內(nèi)沒(méi)有任何操作，它會(huì)自動(dòng)上鎖。

手動(dòng)上鎖方法：油門最低，方向最左（PWM 最低）。

解鎖后電機(jī)可以轉(zhuǎn)動(dòng)，我們就要進(jìn)行電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向的調(diào)整（前面遺留未做）。如果電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向與示意圖不同，就交換電機(jī)與電調(diào)的任意兩根接線。這樣電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向就改變了。

電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向調(diào)整好，可以用尼龍?jiān)鷰㈦娬{(diào)綁扎在機(jī)臂上。做到整潔美觀。減少震動(dòng)。如下所示：

因篇幅較長(zhǎng)，失控保護(hù)，電流計(jì)等設(shè)置，我們?cè)诤笠黄坛淘敿?xì)介紹。

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