關(guān)節(jié)與電機(jī)配置：開普勒人形機(jī)器人（不含頭部和靈巧手）采用14個直線加14個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，均使用直線電機(jī)。五代增加頭部兩個維度傳感自由度（兩個電機(jī)）。關(guān)節(jié)（雙四肢、肩、胯、肘、腰）主要采用諧波減速器方案，電機(jī)類型包括用于靈巧手的空心杯電機(jī)、用于四肢線性關(guān)節(jié)的直線電機(jī)以及諧波旋轉(zhuǎn)電機(jī)。

自研與外采情況：在機(jī)器人制造中，行星滾柱絲杠全自研，旋轉(zhuǎn)電機(jī)除諧波減速器外全自研，靈巧手全自研（早期空心杯也自研）。整機(jī)除CPU和GPU依托英特爾和英偉達(dá)進(jìn)口外，其他零部件均國產(chǎn)。

靈巧手升級改進(jìn)：從23年到24年迭代過程中，23年成立發(fā)布4.0版本，24年10月發(fā)布5.0版本，當(dāng)前為5.2版本。5.0版本主要升級包括靈巧手增加六維力傳感器與觸覺，連桿結(jié)構(gòu)改為漸進(jìn)結(jié)構(gòu)；雙腳增加兩個六維傳感器。

傳感器與導(dǎo)航方案：IMU至少有一兩個，采用純視覺方案做視覺SLAM導(dǎo)航，也有激光加視覺的融合感知定位方案（取決于客戶需求）。激光雷達(dá)價格因采用方式不同而不同，單線程幾十到百元級，多線程幾千元，固態(tài)稍貴。

結(jié)構(gòu)差異化：在小鵬去年未發(fā)布前，開普勒是國內(nèi)唯一一家做行星滾柱絲杠結(jié)構(gòu)的企業(yè)。全球已知大面積采用該結(jié)構(gòu)的公司有特斯拉、阿布托尼可、開普勒和小鵬。

產(chǎn)品定位差異：與國內(nèi)友商相比，開普勒更聚焦工業(yè)場景，定位為工業(yè)機(jī)器人，走難而正確的道路。其單手負(fù)載15公斤，帶電工作能連續(xù)8小時，電池容量2.3度，目前采用三元鋰電池（未來可能考慮磷酸鐵鋰），大概率為圓柱封裝。

應(yīng)用場景分析：人形機(jī)器人最終市場定位在消費級家庭場景為遠(yuǎn)期目標(biāo)，當(dāng)前主要應(yīng)用于工業(yè)場景。工業(yè)場景中，因制造業(yè)一線員工老齡化，機(jī)器人替代人工及推進(jìn)黑燈工廠進(jìn)程加速，人形機(jī)器人可平替人工崗位，無需大量流程再造。

垂類模型打造：大腦部分聚焦于做垂直小模型（垂類模型），初次訓(xùn)練可能用國內(nèi)已知模型做預(yù)訓(xùn)練。類比自動駕駛的單車智能，每個本體可自動執(zhí)行場景任務(wù)，能接入MES系統(tǒng)自主工作。

未來規(guī)劃布局：未來會做智能網(wǎng)聯(lián)，即平臺調(diào)度系統(tǒng)，在達(dá)到一定量級（如10臺百臺機(jī)）時進(jìn)行調(diào)度。當(dāng)前更多做端側(cè)聚焦行業(yè)模型，根據(jù)客戶屬性定義模型能力，基于場景做應(yīng)用模型。

出貨量目標(biāo)：今年預(yù)計出貨量不低于三四百臺，主要面向工業(yè)工廠，也會與高校開展合作，但高校非主要方向。工業(yè)客戶多購買樣機(jī)做支撐和前瞻性研究，短期內(nèi)難有大客戶下大訂單，因工業(yè)產(chǎn)品注重ROI。

上市計劃明確：公司有IPO計劃。產(chǎn)品定價務(wù)實，給到客戶價格二十多萬，不到30萬，未來降本空間大，達(dá)到一定數(shù)量時降本可能呈指數(shù)級，目標(biāo)是一兩萬美金甚至更低，追求高性價比。

量產(chǎn)規(guī)劃思路：先過百、過千，再過萬，過千后成本可能有較大波動。因工業(yè)屬性，大企業(yè)論證和集采過程嚴(yán)謹(jǐn)，會評估多維度因素。

成本占比情況：軟硬件成本占比中，硬件成本占比較高，軟件成本占比可能不到三成，最多三七開，甚至可能二八或一九開。

合作降本效應(yīng)：與偉創(chuàng)合作肯定會降本，但具體降本水平暫無法明確。

下游合作方式：與頭部下游客戶有雙向投入共同開發(fā)項目，也有客戶付費購買服務(wù)或租賃的合作方式。已簽訂戰(zhàn)略協(xié)議的客戶包括物流頭部企業(yè)、兩家世界500強(qiáng)主機(jī)廠、世界500強(qiáng)日化廠，雖簽協(xié)議但大廠有一供、二供、三供邏輯，開普勒目前處于優(yōu)先位置。

技術(shù)壁壘體現(xiàn)：硬件方面，在實感結(jié)構(gòu)及機(jī)加工在人形應(yīng)用上領(lǐng)先同行；軟件結(jié)合硬件，更聚焦于場景，通過與頭部企業(yè)合作，基于真實場景案例倒推和優(yōu)化產(chǎn)品能力，在商業(yè)化落地探索上有話語權(quán)。

保持優(yōu)勢方法：通過持續(xù)與客戶溝通、結(jié)合產(chǎn)品，不斷完善硬件與軟件迭代，加強(qiáng)在垂直細(xì)分領(lǐng)域的泛化能力，提高定制開發(fā)的復(fù)用性，降低邊際成本。

競品對比分析：特斯拉是實感結(jié)構(gòu)追求的標(biāo)桿，其在AI屬性和硬件能力方面表現(xiàn)出色，國內(nèi)外有很多優(yōu)秀企業(yè)值得學(xué)習(xí)，開普勒會朝著符合客戶場景方向深度落地。