諧波減速器競爭格局基本已定，RV減速器尚未決出勝負。

作者 | 塔山

編輯 | 小白

最近A股市場工業(yè)機器人板塊熱度較高，減速器作為工業(yè)機器人的核心零部件，相關(guān)上市公司受到投資者追捧。

其中減速器代表性企業(yè)中大力德，從6月21日到6月29日，公司在七個交易日轟出四個漲停板。

（來源：市值風(fēng)云APP，截至2022年6月29日）

減速器、控制器和伺服電機，共同構(gòu)成工業(yè)機器人三大核心零部件。國產(chǎn)控制器和國產(chǎn)伺服電機近年來取得飛速發(fā)展，那么國產(chǎn)減速器發(fā)展如何呢？

且看下文分析。

諧波減速器完成國產(chǎn)替代，RV減速器呼喚下一個“綠的諧波”

生產(chǎn)生活中幾乎所有的機械設(shè)備都離不開減速機。大到工業(yè)生產(chǎn)，小到汽車、家電，可以說是不折不扣的動力傳輸擔當。

減速機和減速器，本質(zhì)上沒什么區(qū)別，只是規(guī)格不同而已，一般而言，減速器是不帶電機的，減速機的分類大概如下圖所示。

電機配置上減速機即為減速電機，減速電機及減速器可廣泛應(yīng)用于工業(yè)機器人、智能物流、新能源、工作母機等領(lǐng)域以及食品、包裝、紡織、電子、醫(yī)療等專用機械設(shè)備行業(yè)。

以工業(yè)機器人為例，控制器、伺服電機和減速器其核心零部件成本占總成本接近70%，當中減速器成本占比大概為32%，伺服電機和控制器占比分別為22%和12%，目前國產(chǎn)品牌和外資品牌存在一定差異。

RV減速器一般放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置；諧波減速器一般放置在小臂、腕部或手部等負載小的位置；而行星減速器一般應(yīng)用在直角坐標機器人上。

根據(jù)高工機器人的統(tǒng)計，RV減速器和諧波減速器的使用量約為65%：35%。

（來源：綠的諧波招股說明書，浙商證券研究所）

從全球精密減速器市場來看，日系品牌哈默納科（Harmnic Drive System Inc.）和納博特斯克（Nabtesco）壟斷了近75%的市場份額：其中納博特斯克生產(chǎn)的RV減速器，約占60%的份額；哈默納科生產(chǎn)的諧波減速器，約占15%的份額。

（來源：網(wǎng)絡(luò)）

在機器人用諧波減速器領(lǐng)域，哈默納科全球市場占有率超過80%，目前國內(nèi)諧波減速器龍頭企業(yè)DR綠的諧(688017.SH)已完成國產(chǎn)替代，其在自主品牌機器人方面滲透率超60%，為國產(chǎn)第一品牌，目前全球市場份額僅次于哈默納科。

（來源：網(wǎng)絡(luò)）

國產(chǎn)諧波減速器跟國外相比差距不算太大，競爭格局基本穩(wěn)定。

RV減速器領(lǐng)域，目前大部分市場份額仍然被納博特斯克占據(jù)，RV減速器國產(chǎn)替代空間較大。近年來，南通振康、雙環(huán)傳動、中大力德和秦川機床等國產(chǎn)RV減速器企業(yè)正在逐步崛起，但目前國產(chǎn)RV減速器的整體市占率還不高。

國產(chǎn)RV減速器如何“直道追趕”？

RV減速器一般比諧波減速器要貴，技術(shù)要求也更高，因此其產(chǎn)業(yè)投入往往更大，而回報較慢。國產(chǎn)RV減速器要實現(xiàn)彎道超車難度較大，只能直道追趕。

目前國內(nèi)減速器領(lǐng)域，做諧波減速器的企業(yè)越來越多，而RV減速器企業(yè)逐漸減少，從中可見一斑。

根據(jù)行業(yè)專家估計，目前在RV減速器的下游應(yīng)用中，工業(yè)機器人占比在2/3左右。一臺工業(yè)機器人的腿部、腰部和肘部需要4至6臺RV減速器，可以說工業(yè)機器人領(lǐng)域是RV減速器的“主戰(zhàn)場”。

（來源：網(wǎng)絡(luò)）

2018年工業(yè)機器人需求爆發(fā)。

以諧波減速器為例，為打壓中國機器人產(chǎn)業(yè)，日本納博特斯克賣給ABB、庫卡等四大機器人公司的減速器價格，是給我國機器人公司價格的一半甚至更低，同時我國機器人公司還要被迫接受6個月甚至更長的供貨期。

國產(chǎn)減速器雖然價格便宜且供貨期短，但“精度保持性”等產(chǎn)品關(guān)鍵性能遠不及日本產(chǎn)品，大多只能供中、低端機器人使用。

總結(jié)下來，國產(chǎn)RV減速器的短板主要包括以下幾個方面：

（1）國產(chǎn)制造設(shè)備相對落后，日本設(shè)備企業(yè)對我國禁售；

（2）RV減速器核心零部件—軸承仍受制于國外；

（3）熱處理技術(shù)不過關(guān)，使零部件變形較大。

另外通過對綠的諧波的發(fā)展歷程進行復(fù)盤，發(fā)現(xiàn)其大概有如下幾個特點：

（1）早期技術(shù)不夠，服務(wù)來補。在保證產(chǎn)品品質(zhì)和性能的前提下，綠的諧波產(chǎn)品售價約為哈默納科價格（出售給中國機器人廠商的價格）的30%，在中國市場，綠的諧波相比哈默納科具備更快的售后響應(yīng)速度、更佳的現(xiàn)場服務(wù)能力和更短的交貨周期；

（2）服務(wù)來補短板的同時加速技術(shù)追趕。從研發(fā)強度上看，綠的諧波研發(fā)費用率在2018-2020年均超過10%；

（3）實現(xiàn)核心零部件的自制。柔性軸承和交叉軸承是諧波減速器的核心，與國內(nèi)其他廠家外購不同，綠的諧波已實現(xiàn)自制，且質(zhì)量不輸國外頭部競爭對手；

（4）深耕精加工，生產(chǎn)制造體系完備。綠的諧波突破了諧波減速器生產(chǎn)過程中的熱處理、柔輪加工和裝配的一致性等瓶頸。

回顧綠的諧波的崛起之路，諧波減速器的競爭是技術(shù)、產(chǎn)品性價比和服務(wù)等綜合能力的競爭。

而RV減速器當前的短板，跟諧波減速器當初的短板存在一定的相似之處，國內(nèi)RV減速器廠商要實現(xiàn)彎道超車同樣需要解決短板問題。

回顧歷史，日本從歐美引進工業(yè)機器人技術(shù)，并逐步發(fā)展為全球機器人產(chǎn)業(yè)最強大的國家，同時也成就了其在減速器領(lǐng)域的霸主地位。

究其原因，除了勞動力缺乏倒逼、政策支持、下游汽車和3C產(chǎn)業(yè)的培育之外，全產(chǎn)業(yè)鏈協(xié)同發(fā)展是主要驅(qū)動力。

可以預(yù)判，國產(chǎn)RV減速器的崛起同樣需要全產(chǎn)業(yè)鏈的協(xié)同，尤其需要下游優(yōu)質(zhì)產(chǎn)業(yè)的培育。而那些品質(zhì)好、成本控制好、服務(wù)好且掌握自主研發(fā)能力的企業(yè)，勝出的幾率較大。

除了納博特斯克和日本住友外，目前我國減速器第一梯隊企業(yè)主要包括南通振康、雙環(huán)傳動、中大力德和秦川機床等企業(yè)，2020年國產(chǎn)RV減速器市場占有率在30%左右。

秦川機床：目前具備年產(chǎn)6-9萬套的產(chǎn)能，2021年的RV減速器產(chǎn)銷量超過3萬臺，約占到國產(chǎn)RV品牌市場份額的20%-25%。其是國內(nèi)唯一提供全系列產(chǎn)品（5Kg-800Kg）的廠商。

雙環(huán)傳動：目前已形成工業(yè)機器人用全系列RV減速器產(chǎn)品，預(yù)計2022年擴產(chǎn)后將達到8-10萬臺/年的產(chǎn)能。

中大力德：減速器總產(chǎn)能大概為10萬臺/年，包含行星減速器、RV減速器和諧波減速器，其中RV減速器2018年開始批量供貨，諧波減速器2020年開始批量供貨。

中大力德的“減速”之路

寧波中大力德智能傳動股份有限公司，以下簡稱公司或中大力德，公司主要產(chǎn)品包括精密減速器、傳動行星減速器、各類小型及微型減速電機，以及伺服電機及無刷驅(qū)動器等。

目前公司在市值風(fēng)云實時吾股排名里，位列第2159名。

（來源：市值風(fēng)云APP“吾股評級”）

1 堅守減速器主業(yè)，基本覆蓋工業(yè)機器人核心零部件

除了控制器之外，公司產(chǎn)品基本覆蓋工業(yè)機器人的核心零部件品類。

（來源：公司2021年報）

公司主業(yè)穩(wěn)定，始終專注在減速器和減速電機等核心零部件方面，減速器和減速電機貢獻主要營收。

（來源：同花順iFinD）

公司的“RV減器”和“諧波減速器”分別于2015年、2021年被認定為浙江省制造業(yè)首臺（套）裝備產(chǎn)品，其中“RV減速器”中標國家2017年工業(yè)強基工程。

公司的重大研發(fā)進展如下：

（1）2013年，開發(fā)生產(chǎn)RV關(guān)節(jié)機器人專用減速器和準雙曲面、弧錐齒減速器；

（2）2014年，開發(fā)生產(chǎn)ZB系列行星減速器，合作研發(fā)高品質(zhì)RV減速器；

（3）2016年，開發(fā)生產(chǎn)諧波減速器；

（4）2018年，RV減速器批量供貨；

（5）2020年，諧波減速器批量供貨。

秦川機床、雙環(huán)傳動和中大力德，三家上市公司中以減速器作為主要業(yè)務(wù)的只有中大力德。由于其他上市公司減速器業(yè)務(wù)并未單獨拆分，單從中大力德來看，其減速器業(yè)務(wù)營收增速2021年開始回升，但營收規(guī)模總體上仍然偏低。

2 由單一零部件轉(zhuǎn)型生產(chǎn)“半個機器人”，產(chǎn)品已實現(xiàn)放量

工業(yè)機器人要用到的RV減速器、諧波減速器、伺服電機、驅(qū)動器和控制器等零部件，往往采購自不同的零部件廠商，這在很大程度上會影響產(chǎn)品的一致性和機器人整體的性能。

針對這種情況，公司決定研發(fā)“半個機器人”。

公司的產(chǎn)品體系囊括了伺服電機、RV減速器、諧波減速器和驅(qū)動器，將這些零部件集成后，機器人廠商只需另外采購控制器。這就是中大力德“半個機器人”的產(chǎn)品內(nèi)涵。

不過將零部件進行集成并沒有看起來那么簡單，它需要緊密的產(chǎn)業(yè)協(xié)同，大部分情況下需要跟下游客戶共同研發(fā)。目前公司下游客戶行業(yè)分布廣泛，具備產(chǎn)業(yè)培育基礎(chǔ)。

公司主要終端客戶包括：

（1）叉車企業(yè)，如諾力股份、安徽合力、杭叉集團等；

（2）機床企業(yè)，如*ST沈機、大連機床集團有限責(zé)任公司等；

（3）機器人生產(chǎn)企業(yè)，如哈工大機器人集團、廣州數(shù)控設(shè)備有限公司、拓斯達、伯朗特（NEEQ：430394）等；

（4）光伏流水線企業(yè)，如營口金辰機械股份有限公司等；

（5）農(nóng)業(yè)機械企業(yè)，如日本久保田公司等；

（6）紡織機械企業(yè)，如慈星股份(300307.SZ)等。

那么造完了“半個機器人”，是不是接著要造整個機器人了？

“中大力德不做本體，不和客戶做競爭對手”，公司董事長岑國建曾這樣表態(tài)。所以，公司造“半個機器人”的本質(zhì)仍是做核心零部件，只不過是從單一設(shè)備供應(yīng)商進化為一體機方案解決商。

公司雖然在產(chǎn)品方面有突破，但始終定位清晰，并沒有超出自己的能力圈。

目前公司“半個機器人”產(chǎn)品已經(jīng)批量出貨。

2021年報中智能執(zhí)行單元基本對應(yīng)“半個機器人”產(chǎn)品。2021年公司智能執(zhí)行單元首次貢獻營收1.47億元，且毛利率為27.6%，大幅高于減速器單品，表明公司的系統(tǒng)集成能力得到客戶認可。

（來源：公司2021年報）

3 業(yè)績平平無奇，近兩年國內(nèi)業(yè)務(wù)毛利率穩(wěn)中有升

公司營收近五年均保持增長，但歸母凈利潤表現(xiàn)一般。

公司營收增速不高，2021年營收增速出現(xiàn)回暖的跡象，歸母凈利潤存在一定的波動。2022年一季度營收基本跟同期持平，歸母凈利潤同比下滑5.65%。

公司近五年毛利率和凈利率整體上呈現(xiàn)下行趨勢，主要是由于公司近年來減速器產(chǎn)品結(jié)構(gòu)處在調(diào)整之中，且精密減速器還處于持續(xù)擴產(chǎn)增量的階段，規(guī)模經(jīng)濟不明顯，另外近兩年原材料價格和人工成本上漲明顯，一定程度上導(dǎo)致公司毛利率有所下降。

進一步分析，區(qū)別國內(nèi)業(yè)務(wù)和出口業(yè)務(wù)，情況似乎有所不同。近兩年公司國外營收占比大幅減少，國外營收占比從2019年的16.5%降至2021年的7.8%。公司營收主要由國內(nèi)市場貢獻。

公司產(chǎn)品所需的主要原材料為鋼、鐵和鋁等，原材料占主營業(yè)務(wù)成本比重較高，近兩年大宗商品價格整體處在高位，公司國內(nèi)銷售毛利率穩(wěn)中有升，表現(xiàn)相對較好。

2019年以來，公司國外銷售毛利率下滑明顯，而國內(nèi)銷售毛利率基本穩(wěn)定，公司近幾年毛利率下滑主要受出口業(yè)務(wù)影響。

從研發(fā)投入來看，近幾年公司持續(xù)加大研發(fā)投入，2021年研發(fā)費用率為5.48%。

對比行業(yè)內(nèi)可比公司，中大力德的研發(fā)費用率和毛利率均處于相對較高水平。

近幾年公司資產(chǎn)負債率及有息負債整體不高，2021年大幅增加主要是由于發(fā)行可轉(zhuǎn)債所致。

公司2017年上市以來累計募資2.35億元，分紅五次，累計派息0.97億元。

公司的產(chǎn)品從研發(fā)突破到營收放量需要一定時間周期，同時也需要下游產(chǎn)業(yè)的配合：RV減速器的技術(shù)突破離不開產(chǎn)業(yè)協(xié)同，而“半個機器人”產(chǎn)品的推出可以改善產(chǎn)品一致性問題進而提升機器人整體的性能，這正是產(chǎn)業(yè)協(xié)同的體現(xiàn)。

總體上來看，公司堅守主業(yè)值得肯定，且管理層對于自身定位較為清醒。

雖然短期業(yè)績平平無奇，但是公司重視研發(fā)，近兩年公司國內(nèi)業(yè)務(wù)毛利率穩(wěn)中有升。

另外公司“半個機器人”產(chǎn)品2021年開始放量，值得重點關(guān)注。