進(jìn)天周五，學(xué)習(xí)君想偷個(gè)懶，簡(jiǎn)單的寫(xiě)一篇NJ跟其他廠家的伺服進(jìn)行ECAT通訊的文章。這篇文章不只是講NJ系列，其實(shí)同樣適用于NX1P、NX701等NX系的產(chǎn)品，操作也是完全一致。

NJ跟匯川伺服的通訊，實(shí)際硬件需要具備：電腦、NJ控制器、匯川伺服、網(wǎng)線和相關(guān)電源。

軟件則需要具備Sysmac Studio軟件，匯川提供的ESI文件（即XML文件）。

以下就是軟件的如何操作

1、打開(kāi)軟件，新建工程并打開(kāi)；雙擊ECAT，打開(kāi)ECAT編輯界面。

2、選中主設(shè)備，點(diǎn)擊右鍵，彈出菜單中選擇顯示ESI庫(kù)

3、在彈窗中選擇該文件夾

4、將ESI文件（XML文件），復(fù)制到該文件夾

5、如果系統(tǒng)提示管理員權(quán)限，點(diǎn)擊繼續(xù)即可。

6、重要的一步：關(guān)閉彈窗，然后退出軟件；重新打開(kāi)。打開(kāi)后即可在全部供應(yīng)商那里看到匯川技術(shù)

7、可以雙擊添加伺服驅(qū)動(dòng)器

8、設(shè)備添加完成，可以在ECAT中看到

9、新建軸，雙擊打開(kāi)——選擇伺服器軸——輸出設(shè)備中選擇節(jié)點(diǎn)——打開(kāi)詳細(xì)設(shè)置，打開(kāi)輸出、輸入和數(shù)字輸入進(jìn)行PDO編輯。

10、選擇相應(yīng)的PDO條目，可以對(duì)照前面的607AH或者是后面的Controlword。如果不會(huì)添加，可以參考軸設(shè)置中歐姆龍自家的G5或1S的條目。

11、如果默認(rèn)的PDO沒(méi)有，而確實(shí)需要添加的，可以編輯PDO。

12、打開(kāi)ECAT，然后選中伺服，點(diǎn)擊圖片右下角的編輯PDO映射設(shè)置。

13、選擇其他選項(xiàng)，查看各選項(xiàng)的PDO條目

14、如果還是沒(méi)有可以選擇的，那么可以點(diǎn)擊帶有可編輯的條目，點(diǎn)擊添加PDO條目進(jìn)行添加或選中PDO條目點(diǎn)擊刪除PDO條目進(jìn)行刪除。

15、在彈窗中選擇需要添加的PDO條目，可以按住Ctrl進(jìn)行多選。

16、編輯PDO完成后，繼續(xù)在軸設(shè)置詳細(xì)設(shè)置中選擇PDO（Home Switch那個(gè)條目為0.02）

17、進(jìn)行單位換算和回原點(diǎn)方式的設(shè)置：回原點(diǎn)方式有的可能不支持。

18、軸設(shè)置完成后，就可以在編程界面進(jìn)行編程操作。

由于沒(méi)有實(shí)物，學(xué)習(xí)君也無(wú)法演示修改節(jié)點(diǎn)和與物理網(wǎng)絡(luò)比較和合并等在線的相關(guān)操作。后續(xù)會(huì)在Sysmac Studio軟件的使用——在線篇中進(jìn)行介紹。

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