全真道創(chuàng)立于金代初年，創(chuàng)始人王喆（1112-1169）。王喆原名中孚，字允清，道號重陽子，又稱王重陽，陜西咸陽大魏村人。47歲時棄家修道，于終南山南時村挖洞而居，自稱'活死人墓'，內(nèi)則修煉金丹，外則佯狂裝瘋，自號'王害風(fēng)'。金世宗大定七年（1167），他放火燒庵起舞，東出潼關(guān)，赴山東半島，立教'全真'。他招收了馬鈺、譚處端、劉處玄、丘處機(jī)、王處一、郝大通、孫不二七大弟子。

全真教很快在山東發(fā)展起來。大定九年（1169），王喆率丘、劉、譚、馬四大弟子回陜西時，逝于途中。全真教創(chuàng)教初期，教風(fēng)刻苦簡樸。弟子大多乞食為生，不建宮觀，在山野市井修煉、傳教。全真道主張先性后命，修煉時先收心，達(dá)到一念不生，這叫'明心見性'。然后調(diào)整呼吸，按順序煉精化氣、煉氣化神、煉神還虛。全真道的內(nèi)丹學(xué)說認(rèn)為人心具有'真性'，它又叫元神、元性、真心等等，是不生不滅、不變化的。成仙的根據(jù)就建立在它上面。

王喆在《金關(guān)玉鎖訣》中描繪了由元神煉化到達(dá)最高階段時，便有'陽神'出殼而飛升仙界的境況。全真道士解釋教名'全真'，說就是保全'真性'的意思。也有人說，全真道的宗旨要求個人內(nèi)修的'真功'與救濟(jì)社會的'真行'相結(jié)合。真功，就是所謂'明心見性'、'除情去欲'之類；真行，就是所謂'忍恥含垢，苦已利人'之類。二者雙全，就叫全真。

王喆死后，劉處玄、丘處機(jī)先后掌教，以山東半島為中心進(jìn)一步發(fā)展全真教。據(jù)《北游語錄》：劉處玄教旨'無為有為相伴'，至丘處機(jī)則'有為十之九，無為雖有其一，猶存而勿用焉'。經(jīng)過前后二十余年的發(fā)展，全真教在魯豫秦冀等地已有了相當(dāng)深厚的基礎(chǔ)，上聞于金廷。大定二十七年（1187），王處一被召至京，金世宗親問養(yǎng)生之道。次年，又找丘處機(jī)進(jìn)京，命庵于萬寧宮之西，以便皇帝召見問道，并命他主持萬春節(jié)醮事。

全真教臻于極盛。1219年，蒙古成吉思汗遣使召見丘處機(jī)。丘處機(jī)以七十余歲的高齡，率十八高徒跋涉數(shù)萬里，遠(yuǎn)赴西域雪山行營見成吉思汗。成吉思汗丘道教的煉養(yǎng)長生之術(shù)，丘處機(jī)以道家清靜無為，敬無愛民戒殺之旨勸諭成吉思汗。成吉思汗敬而稱其為'活神仙'，令他'掌管天下的出家人'，并敕免全真門下道士的差役賦稅。丘處機(jī)于1224年東歸，住于燕京長春宮。1227年卒后，葬于該宮處順堂，即今北京白云觀。

由于丘處機(jī)的經(jīng)營，全真教鼎盛一時，《元史?釋老傳》說：'處機(jī)還燕，使其徒持其牒召求于戰(zhàn)伐之余，由是為人奴者得復(fù)為良，于瀕死而得更生者，毋慮二三萬人，中州人至今稱道之。'丘處機(jī)也說：'千年以來，道門開辟，未有如今日之盛！'元一統(tǒng)后，南北文化漸趨融合，全真道渡江南傳。江南名畫家黃子久，即為全真道士，居蘇杭授徒傳教。

元初江南全真道最大的活動點(diǎn)是湖北武當(dāng)山，魯大宥，江貞常等道士于元初入山傳全真道，修復(fù)宮觀、徒眾頗多。李道純原為南宗玉蟾門下王金蟾之徒，居真州長生觀，入元后自稱全真道士撰有《全真集玄密要》、《中和集》等，為元初內(nèi)丹大家。李鈺、趙友欽師徒活動于江西、江蘇一帶，其徒陳致虛'遍游夜郎、邛水、沅芷、辰陽、荊南、二鄂、長江、廬阜、江之東西，凡授百余人。'所撰《金丹大要》為元代內(nèi)丹名著。至此，全真道遍傳南北，盛大至極，其勢力足以與當(dāng)時漸聯(lián)合為正一大派的符箓諸派相匹敵。

全真教的地位因元室冊封全真祖師而榮譽(yù)無加。至元六年（1269），忽必烈詔封全真道所尊東華帝君，鐘離權(quán)，呂洞賓、劉海蟾、王喆五祖為'真君'，后人稱'北五祖'；冊封王喆七大弟子為'真人'，世稱'七真'。全真道貴盛至極后，教風(fēng)崇尚奢侈，勢力漸減。自元統(tǒng)三年（1335）完顏德明任全真掌教，其后繼者再未見之于史傳。

明朝時，全真道士被授予封號官祿如劉淵然，邵以正等輩甚罕，多隱修于山野，云游于江湖。明初有多名全真道士闡發(fā)教址。無垢子何道全，多年隱棲終南山，后云游東南，自《隨機(jī)應(yīng)化錄》2卷錄其語錄、詩偈，多言心性，兼涉內(nèi)丹命術(shù)?；烊蛔油醯罍Y撰有《道玄篇》、《還真集》、《升玄護(hù)命經(jīng)注》、《青天歌注》等闡發(fā)內(nèi)丹。

永樂間，屬全真一系的道士張三豐，聲望彌高，被稱為'活神仙'，張三豐名全一，一名君寶，號三豐，一號張邋遢，遼東懿州人'頎而偉，龜形鶴背，大耳圓目，須冉如戟，寒暑性一衲一蓑，所啖升米輒盡，或數(shù)日一食，或數(shù)月不食，書經(jīng)目不忘，游處無恒，或云能一日千里，善嬉諧，旁若無人'。自稱生于金末定宗三年（1248），曾為中山博陵縣令，后棄官出家為全真道士，于終南山遇火龍真人傳以丹訣，赴武當(dāng)修煉多年。他的門下形成了一個新的全真派的支派。他的著述可參見王錫齡輯成《三豐祖師全集》家藏等書。

全真正宗，自元代以來，'七真'門下各自開派，分為龍門（丘處機(jī)）、隨山（劉處玄）、南無（譚處端）、遇山（馬鈺）、崳山（王處一）、清靜（孫不二）、華山（郝大通）七個支派，以龍門派最為壯大，該派傳至明代，出現(xiàn)以戒律密傳的'龍門律宗'。

清代，全真派諸派中龍門派呈中興之象，以龍門律宗第七代律師王常月為中興之祖。王常月，號昆陽子，山西長冶人，20歲時遍游名山，訪求大道。1656年，王常月134歲時，任北京白云觀方丈，順治帝封其為國師，康熙帝皈依于王之門下。王常月廣授度牒，還長途跋涉到江蘇茅山，湖北武當(dāng)山傳戒，于是，龍門風(fēng)教遍于天下。他嚴(yán)格管理白云觀，清規(guī)戒律，道門嚴(yán)整，香火不斷，成為全真龍門派的大長管，公認(rèn)為'全真第一叢林'，龍門派大盛于世。

清末全真道逐漸勢微。1912年，北京白云觀成立了全真派的全國性組織'中央道教會'。