要使用MODBUS  TCP 通訊協(xié)議就必須了解它的信息幀格式：

MODBUS  TCP是結(jié)合了MODBUS協(xié)議和TCP/IP網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)，它是MODBUS協(xié)議在TCP/IP上的具體實現(xiàn)，數(shù)據(jù)傳輸時在TCP報文中插入MODBUS 應(yīng)用數(shù)據(jù)單元，Modbus協(xié)議賦予TCP端口號為502，這是目前在儀表與自動化行業(yè)中唯一分配到的端口號，所使用的硬件接口為以太網(wǎng)接口。

MODBUS  TCP信息幀包含了報文頭、功能碼、數(shù)據(jù)3部分內(nèi)容，其中消息報文頭由四部分構(gòu)成，共7個字節(jié)，與MODBUS RTU相比，MODBUS TCP中不存在CRC校驗，校驗部分由TCP/IP協(xié)議和以太網(wǎng)的鏈路層來完成

信息幀解讀：

傳輸標(biāo)符：2個字節(jié)長度，標(biāo)志Modbus詢問/應(yīng)答的傳輸，一般默認(rèn)是00 00

協(xié)議標(biāo)識符：2個字節(jié)長度，00 00 表示Modbus協(xié)議

數(shù)據(jù)長度：2個字節(jié)長度，即從單元標(biāo)識符以后的數(shù)據(jù)個數(shù)

單元標(biāo)識符：1個字節(jié)長度，相當(dāng)于MODBUS RTU通信中的從站站號

功能碼：1個字節(jié)長度?？捎糜谧x取設(shè)備數(shù)據(jù)或者往設(shè)備中寫入數(shù)據(jù)。

數(shù)據(jù)：根據(jù)讀取數(shù)據(jù)長度的不同。由n個字節(jié)組成。

功能碼（決定了是寫數(shù)據(jù)還是讀取數(shù)據(jù)）：

1.MODBUS/TCP基于以太網(wǎng)，故ABB機器人在使用時需要有616-1PCINTERFACE選項。（在機器人主菜單中，選擇“系統(tǒng)信息”查看選項）

2.MODBUS/TCP通訊介質(zhì)使用普通網(wǎng)線即可，但是網(wǎng)線連接的是機器人控制器的“X5”網(wǎng)口中。

案例：

1.ABB機器人現(xiàn)在要讀取調(diào)試工具中的保持寄存器的值，從第6字節(jié)開始讀取2個字，使用的功能碼為0X03。（調(diào)試工具上設(shè)定IP地址127.0.0.1，端口號502）

2.讀取到了數(shù)據(jù)在機器人的示教器上顯示

3.機器人作為客戶端，調(diào)試工具作為服務(wù)器

機器人端程序編寫：

在MODBUDS調(diào)試工具中設(shè)置好IP地址和端口號（127.0.0.1和502），地址00 06和00 07這兩個地址的值，分別手動賦值是5和8。

在MODBUDS調(diào)試工具“消息”這一欄中可以看到信息幀數(shù)據(jù)（藍色字體代表機器人給到調(diào)試工具的，紅色字體代表調(diào)試工具給到機器人的）