什么是OpenOCD

OpenOCD（Open On-Chip Debugger）是一個開源的片上調(diào)試器，旨在提供針對嵌入式設(shè)備的調(diào)試、系統(tǒng)編程和邊界掃描功能。

OpenOCD的功能需要調(diào)試仿真器來輔助完成，調(diào)試仿真器是一個提供調(diào)試目標電信號的小型硬件單元。常用的有JLink、STLink等，一些開發(fā)板直接集成了調(diào)試仿真器，如小熊派開發(fā)板就集成了STLink。

通過下面的OpenOCD架構(gòu)圖我們能更好的認識OpenOCD?？梢钥闯鯫penOCD提供了GDB Server，可以通過它進行GDB相關(guān)的調(diào)試操作。提供Telnet Server，可以通過Telnet連接對目標板進行燒錄、重啟等操作。OpenOCD的配置基于TCL腳本，可以使用默認自帶的TCL腳本，也可以編寫自定義的腳本。

如何使用

上面我們提到OpenOCD需要調(diào)試仿真器配合使用，一般我們還會使用gdb client與其配合進行遠程調(diào)試。

具體命令行操作步驟如下：

1. 啟動OpenOCD（以小熊派開發(fā)板為例）
   openocd –f board\stm32l4discovery.cfg
   -f 參數(shù)指定加載的TCL腳本文件，可以在OpenOCD 的scripts目錄下找到很多自帶的腳本。具體值根據(jù)不同開發(fā)板指定。
   

2. 啟動gdb客戶端并連接
   arm-none-eabi-gdb
   啟動gdb客戶端
   target remote :3333
   連接到gdb server（OpenOCD默認為3333端口）
   

接下來就可以使用gdb命令進行開發(fā)板的調(diào)試了。

相關(guān)概念

JTAG

JTAG（Joint Test Action Group，聯(lián)合測試行動小組）是一種國際標準測試協(xié)議（IEEE 1149.1兼容），主要用于芯片內(nèi)部測試?，F(xiàn)在多數(shù)的高級器件都支持JTAG協(xié)議，如ARM、DSP、FPGA器件等。標準的JTAG接口是4線：TMS、 TCK、TDI、TDO，分別為模式選擇、時鐘、數(shù)據(jù)輸入和數(shù)據(jù)輸出線。 相關(guān)JTAG引腳的定義為：

• TMS：測試模式選擇，TMS用來設(shè)置JTAG接口處于某種特定的測試模式；

• TCK：測試時鐘輸入；

• TDI：測試數(shù)據(jù)輸入，數(shù)據(jù)通過TDI引腳輸入JTAG接口；

• TDO：測試數(shù)據(jù)輸出，數(shù)據(jù)通過TDO引 腳從JTAG接口輸出；

SWD

串行調(diào)試（Serial Wire Debug），一種和JTAG不同的調(diào)試模式，與JTAG的20個引腳相比，SWD只需要4個（或者5個）引腳，結(jié)構(gòu)簡單，但是使用范圍沒有JTAG廣泛，主流調(diào)試器上也是后來才加的SWD調(diào)試模式。

SWD和傳統(tǒng)的調(diào)試方式區(qū)別：

• SWD模式比JTAG在高速模式下面更加可靠。在大數(shù)據(jù)量的情況下面JTAG下載程序會失敗，但是SWD發(fā)生的幾率會小很多。基本使用JTAG仿真模式的情況下是可以直接使用SWD模式的，只要你的仿真器支持，所以推薦大家使用這個模式。

• 在GPIO剛好缺一個的時候，可以使用SWD仿真，這種模式支持更少的引腳。

• 在板子的體積有限的時候推薦使用SWD模式，它需要的引腳少。

OpenOCD資料

• 項目主頁 http:///

• 用戶手冊 http:///doc/html/index.html

• 源碼鏡像 https://github.com/ntfreak/openocd

• OpenOCD通常都是源碼發(fā)布，當(dāng)然網(wǎng)上有一些編譯好的二進制分發(fā)，例如這個 https:///arm-eabi/openocd/