自動(dòng)駕駛行業(yè)發(fā)展如火如荼，如何保證自動(dòng)駕駛的功能實(shí)現(xiàn)和安全運(yùn)行，給測(cè)試帶來了很大的挑戰(zhàn)。作為自動(dòng)駕駛測(cè)試相關(guān)的從業(yè)者，特別是L3和L4級(jí)的自動(dòng)駕駛的測(cè)試相關(guān)的理論構(gòu)架尚不成熟，在測(cè)試用例的編寫和測(cè)試的具體執(zhí)行上缺乏完善的方法論。為了加深對(duì)自動(dòng)駕駛測(cè)試的理解，作者調(diào)研了一些文獻(xiàn)，在此分享，希望能夠拋磚引玉，如有描述不當(dāng)?shù)牡胤揭矚g迎批評(píng)指正。

1、《Scenarios for development, Test and Validation of Automated Vehicles》 個(gè)人推薦指數(shù) 5星
Till Menzel, Gerrit Bagschik 德國(guó)布倫瑞克工業(yè)大學(xué)（ Technische Universitaet Braunschweig）
基于功能安全的出發(fā)點(diǎn)，提出了自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景由概括到精細(xì)化的3個(gè)層次：功能場(chǎng)景，邏輯場(chǎng)景、具體場(chǎng)景，描述了如何從測(cè)試場(chǎng)景生成具體的測(cè)試用例。
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用于自動(dòng)駕駛汽車開發(fā)、測(cè)試與驗(yàn)證的場(chǎng)景_自動(dòng)駕駛測(cè)試__汽車測(cè)試網(wǎng) https://www./news/show-98136.html

2、《Artificial intelligence test: a case study of intelligent vehicles》 個(gè)人推薦指數(shù) 5星
Li Li, Yi-lun Lin 清華大學(xué)
從智能體的測(cè)試引申到自動(dòng)駕駛的測(cè)試，把功能測(cè)試和場(chǎng)景測(cè)試進(jìn)行有機(jī)統(tǒng)一，提出語義網(wǎng)絡(luò)方法把測(cè)試場(chǎng)景拆解成測(cè)試任務(wù)和單項(xiàng)功能相對(duì)應(yīng)。
中文文章內(nèi)容介紹鏈接：https://www./news/show-100122.html

3、《The Release of Autonomous Vehicles》 個(gè)人推薦指數(shù) 4星
Walther Wachenfeld and Herman Winner 大陸集團(tuán)
介紹了自動(dòng)駕駛測(cè)試不同階段對(duì)于場(chǎng)景的要求、怎么樣生成測(cè)試用例、功能安全測(cè)試的概念及模型
相關(guān)鏈接
Walther Wachenfeld | Continental AG, Hannover | Corporate Systems & Technology https://www./profile/Walther_Wachenfeld

4、《Adaptive Stress Testing for Autonomous Vehicles》 個(gè)人推薦指數(shù) 1星
Mark Koren 斯坦福大學(xué)
主要講的是使用蒙特卡璐搜索樹和深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的方法生成碰撞場(chǎng)景，給決策規(guī)劃系統(tǒng)做壓力測(cè)試。
涉及的理論較深，比較適合對(duì)決策規(guī)劃模塊進(jìn)行較為深入的測(cè)試進(jìn)行研究。

5、《Application Oriented Testcase Generation forValidation of Environment Perception Sensor inAutomated Driving Systems》 個(gè)人推薦指數(shù) 3星
高鵬，領(lǐng)航公司（上海），黃立波 同濟(jì)大學(xué)
主要介紹的是面向環(huán)境感知的測(cè)試用例的生成。介紹了當(dāng)前的測(cè)試用例生成的幾種方法，基于接口的測(cè)試用例生成、基于需求說明的測(cè)試用例生成、基于安全風(fēng)險(xiǎn)的測(cè)試用例的生成。說明了這幾種測(cè)試用例生成方法的優(yōu)缺點(diǎn)，然后提出了一種結(jié)合這幾種方法的測(cè)試用例生成方法并以ACC為例進(jìn)行說明

6、《Defining and Substantiating the Terms Scene, Situation, and Scenario for Automated Driving》 個(gè)人推薦指數(shù)4 星
Simon Ulbrich 德國(guó)布倫瑞克工業(yè)大學(xué) Till Menzel 慕尼黑理工大學(xué) 2015年
定義和解釋了對(duì)于自動(dòng)駕駛的 Scene Situation 和 Scenario 這幾個(gè)的關(guān)系。

7、《Machine Learning and Deep Neural Network –Artificial Intelligence Core for Lab and Real-World Test and Validation for ADAS and Autonomous Vehicles》 推薦指數(shù) 1星
Harsha Jakkanahalli Vishnukumar MBtech Group GmbH & Co. KGaA
使用機(jī)器學(xué)習(xí)和深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在仿真環(huán)境下對(duì)自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)行測(cè)試和認(rèn)證

8、《Ontology based Scene Creation for the Development of Automated Vehicles》
推薦指數(shù) 5星
Till Menzel 已經(jīng)是個(gè)老面孔了 德國(guó)布倫瑞克工業(yè)大學(xué)
如何把場(chǎng)景和計(jì)算機(jī)能夠識(shí)別的語言結(jié)合到一塊，讓計(jì)算機(jī)理解場(chǎng)景。場(chǎng)景的層次分類、語義描述，很干貨，需要精讀。

9、《Simulation-Based Identification of Critical Scenarios for Cooperative and Automated Vehicles》 推薦指數(shù) 4星
Sven Hallerbach, Yiqun Xia, and Ulrich Eberle, Opel Automobile GmbH, Germany
構(gòu)建了基于仿真的自動(dòng)駕駛車輛場(chǎng)景測(cè)試工具鏈，建立評(píng)價(jià)指標(biāo)體系和評(píng)分分級(jí)體系。