臺達 ASDA 伺服定位演示系統(tǒng)

控制要求

1、由臺達 PLC 和臺達伺服組成一個簡單的定位控制演示系統(tǒng)。通過 PLC 發(fā)送脈沖控制伺服，實現(xiàn)原點回歸、相對定位和絕對定位功能的演示。

2、z 監(jiān)控畫面：原點回歸、相對定位、絕對定位。

元件說明

ASD-A 伺服驅動器參數(shù)必要設置

當出現(xiàn)伺服因參數(shù)設置錯亂而導致不能正常運行時，可先設置 P2-08=10（回歸出廠值），重新上電后再按照上表進行參數(shù)設置。

PLC 與伺服驅動器硬件接線圖

控制程序

程序說明

當伺服上電之后，如無警報信號，X3=On，此時，按下伺服啟動開關，M10=On，伺服啟動。

按下原點回歸開關時，M0=On，伺服執(zhí)行原點回歸動作，當 DOG 信號 X2 由 Off→On 變化時，伺服以 5KHZ 的寸動速度回歸原點，當 DOG 信號由 On→Off 變化時，伺服電機立即停止運轉，回歸原點完成。

按下正轉 10 圈開關，M1=On，伺服電機執(zhí)行相對定位動作，伺服電機正方向旋轉 10 圈后停止運轉。

按下正轉 10 圈開關，M2=On，伺服電機執(zhí)行相對定位動作，伺服電機反方向旋轉 10 圈后停止運轉。

按下坐標 400000 開關，M3=On，伺服電機執(zhí)行絕對定位動作，到達絕對目標位置 400，000處后停止。

按下坐標-50000 開關，M4=On，伺服電機執(zhí)行絕對定位動作，到達絕對目標位置-50，000處后停止。

若工作物碰觸到正向極限傳感器時，X0=On，Y10=On，伺服電機禁止正轉，且伺服異常報警（M24=On）。

若工作物碰觸到反向極限傳感器時，X1=On，Y11=On，伺服電機禁止正轉，且伺服異常報警（M24=On）。

當出現(xiàn)伺服異常報警后，按下伺服異常復位開關，M11=On，伺服異常報警信息解除，警報解除之后，伺服才能繼續(xù)執(zhí)行原點回歸和定位的動作。

按下 PLC 脈沖暫停輸出開關，M12=On，PLC 暫停輸出脈沖，脈沖輸出個數(shù)會保持在寄存器內，當 M12=Off 時，會在原來輸出個數(shù)基礎上，繼續(xù)輸出未完成的脈沖。

z 按下伺服緊急停止開關時，M13=On，伺服立即停止運轉，當 M13=Off 時，即使定位距離尚未完成，不同于 PLC 脈沖暫停輸出，伺服將不會繼續(xù)跑完未完成的距離。

程序中使用 M1346 的目的是保證伺服完成原點回歸動作時，自動控制 Y4 輸出一個 20ms 的伺服脈沖計數(shù)寄存器清零信號，使伺服面板顯示的數(shù)值為0（對應伺服P0-02參數(shù)需設置為0）。

程序中使用 M1029 來復位 M0~M4，保證一個定位動作完成（M1029=On），該定位指令的執(zhí)行條件變?yōu)?Off，保證下一次按下定位執(zhí)行相關開關時定位動作能正確執(zhí)行。

組件說明中作為開關及伺服狀態(tài)顯示的 M 裝置可利用臺達 DOP-A 人機界面來設計，或利用WPLSoft 來設定。

一、NEG 位移反轉控制

控制要求

定位控制系統(tǒng)做左右位移運動，每按下一次按鈕（X1），定位裝置從當前位置反轉移動到以原點（D200，D201 值為 K0）為對稱中心的另一邊。

元件說明

控制程序

程序說明

假設 D200、D201（32 位數(shù)據）的初始內容值為 K50000，按下一次按鈕后，即 X1 由 Off→On 變化，D200、D201（32 位數(shù)據）的內容值變?yōu)?K-50000。

同時，M0 被置位為 On，DDRVA 指令執(zhí)行，以 5KHZ(K5000)的 頻率向絕對目標位置 K-50000移動，目標位置到達后，M1029=On，M0 被復位為 Off，Y0 停止發(fā)送脈沖。

再次按下按鈕，即 X1 由 Off→On 變化，D200、D201（32 位數(shù)據）的內容值由 K-50000 變?yōu)?K50000，同時 M0 被置位為 On，開始執(zhí)行到絕對目標位置 K50000 的定位運動，直到到達目標位置才停止。

如此，按下一次按鈕（X1），定位裝置就會從當前位置移動到以原點為對稱中心點的另一邊。

二、兩路脈沖輸出

XC3 系列和 XC5 系列 PLC 一般具有 2 個脈沖輸出。為了使用脈沖輸出，必須要使用帶有晶體管輸出的 PLC。通過使用不同的指令編程方式，可以進行無加速/減速的單向脈沖輸出，也可以進行帶加速/減速的單向脈沖輸出，還可以進行多段、正反向輸出等等，輸出頻率最高可達 400K Hz。

本例中，使用單段單向脈沖輸出，Y0 控制 X 軸步進電機，Y1 控制 Y 軸步進電機。通過流程控制兩個軸輪流驅動。

例圖：

程序流程框圖：

程序及注釋：

三、高速計數(shù)中斷

XC 系列 PLC 都具有高速計數(shù)功能，通過選擇不同的計數(shù)器可以進行單相（遞增模式、脈沖+方向輸入模式），AB 相模式計數(shù)，最高頻率可達到 200KHz。PLC 2.51 版本以上包含高速計數(shù)中斷功能，每路高速計數(shù)器擁有 24 段 32 位的預置值，計數(shù)器的每段計數(shù)差值等于預置值時產生中斷。

本例中，C630=-1000 時，Y0 輸出,其他復位；C630=-1500 時，Y1 輸出，其他復位；C630=1500 時，Y2 輸出，其他復位；C630=3500 時，Y3 輸出，其他復位。

例圖：

程序流程框圖：

程序及注釋：