機(jī)器人激光跟蹤自適應(yīng)擺動焊接不但可以用于實(shí)時(shí)跟蹤焊縫，避免焊偏以及能根據(jù)母材之間的間隙大小自動變換焊接參數(shù)，從而讓焊縫始終能獲得相等的焊縫高度。

系統(tǒng)組成

激光跟蹤自適應(yīng)焊接系統(tǒng)組成

激光跟蹤機(jī)器人自適應(yīng)焊接系統(tǒng)主要由：機(jī)器人、操作裝置（機(jī)器人示教器）、探測頭（激光器）、探測頭處理器（激光器控制器）、計(jì)算機(jī)5大部分組成：

1、機(jī)器人：系統(tǒng)中主要焊接設(shè)備，焊槍與激光器都安裝在機(jī)器人上，由機(jī)器人“拿著”焊槍在工件上焊接；

2、操作裝置（機(jī)器人示教盒）：用于編輯機(jī)器人的焊接程序；

3、探測頭（激光器）：安裝于機(jī)器人上，用于識別焊縫位置，母材間間隙大??；

4、探測頭處理器（激光器控制器）：將激光器傳回的焊縫位置數(shù)據(jù)處理后輸送給機(jī)器人。機(jī)器人根據(jù)焊縫位置數(shù)據(jù)來進(jìn)行焊接；

5、計(jì)算機(jī)：用于設(shè)定工件的尺寸及坡口類型，也可以實(shí)時(shí)的查看當(dāng)前的跟蹤信息

原理簡介
激光視覺傳感器通過激光條紋掃面焊縫，獲取焊縫的截面積、焊縫的間隙以及焊縫的左右錯(cuò)邊高度等參數(shù)，如圖2所示，配備先進(jìn)的機(jī)器人接口，將數(shù)據(jù)傳輸給機(jī)器人，機(jī)器人能夠根據(jù)激光跟蹤視覺傳感器掃描焊縫的截面參數(shù)來實(shí)時(shí)調(diào)整焊接擺幅、擺動頻率、擺動左右停留時(shí)間、焊接速度、焊接電流電壓，實(shí)現(xiàn)高速高質(zhì)量的自適應(yīng)焊接。

激光跟蹤傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測界面

FANUC全新的機(jī)器人控制柜R-30iB Plus支持在示教器上對激光跟蹤傳感器進(jìn)行操作，無需另加電腦，實(shí)現(xiàn)容易編程、易于診斷及過程監(jiān)控。

示教器上激光跟蹤傳感器操作界面

傳感器特點(diǎn)

1、非接觸式激光視覺系統(tǒng)，幫助機(jī)器人精準(zhǔn)定位焊縫，簡化焊接機(jī)器人應(yīng)用；

2、自適應(yīng)焊接功能用于調(diào)整焊接參數(shù)，補(bǔ)償焊縫裝配變化；

3、自適應(yīng)焊接模塊，應(yīng)對接頭集合尺寸變化，優(yōu)化焊縫尺寸，從而消除焊接缺陷和減少過量焊接；

4、成熟可靠的光學(xué)和傳感控制技術(shù)，適用機(jī)加工表面及不銹鋼工件；

5、在工件裝配有誤差時(shí)確保焊槍位置準(zhǔn)確，實(shí)現(xiàn)完美焊接；

6、幫助降低工裝夾具復(fù)雜性及成本；

7、先進(jìn)機(jī)器人接口實(shí)現(xiàn)高速焊縫跟蹤

焊縫類型

主要應(yīng)用領(lǐng)域

機(jī)器人激光跟蹤自適應(yīng)焊接可以避免由于工件尺寸偏差造成的焊縫不飽滿或者過于飽滿，可以廣泛運(yùn)用于各行各業(yè)，一定程度上降低機(jī)器人對工件加工精度和裝配精度的依賴，使整個(gè)焊接過程更加智能化與柔性化。