齊惠公十年（壬戍，公元前599年），齊惠公薨，其子呂無野繼承王位，是為齊頃公。齊惠公死后，蕭夫人日夜悲泣。為了安慰母親，齊頃公經(jīng)常把外面聽到的一些笑話說給母親聽，以此引發(fā)她的笑顏。齊頃公雖孝心可嘉，但他引母親蕭氏一笑的同時(shí)，也引發(fā)了一場戰(zhàn)爭。

齊頃公六年（戊辰，公元前593年）春，晉國派正卿郤克出使齊國，齊頃公于是讓其母坐在帷幕中觀看。郤克有個(gè)跛足，蕭夫人見后，笑著同侍女談?wù)?，其語氣十分鄙視。郤克大怒著說：“此辱不報(bào)，誓不再渡黃河！”回國后，遂請求晉景公伐齊，但沒有得到應(yīng)許。不久齊國使者至?xí)x，郤克在河內(nèi)捉住齊國使者三人，全部殺死。

齊頃公八年（庚午，公元前591年），晉、衛(wèi)兩國聯(lián)合攻打齊國。后來，齊國讓公子強(qiáng)到晉國做人質(zhì)，晉軍這才撤軍。

齊頃公十年（壬申，公元前589年）春，齊國攻打與晉結(jié)盟的魯國，圍攻龍邑（今山東泰安）。結(jié)果，齊頃公的寵臣盧蒲在攻城門時(shí)，被晉軍擒獲。于是，齊頃公派使者傳話：“勿殺，吾與汝盟誓，不再侵犯。”但龍邑人還是將盧蒲殺死，并分其尸置城上。齊頃龍大怒，親擂鼓以振士氣，遂攻陷龍邑。同年夏，衛(wèi)軍攻打齊國，兩軍交戰(zhàn)于新筑（衛(wèi)地，河北大名），結(jié)果衛(wèi)軍大敗。晉國見此，遂應(yīng)魯、衛(wèi)要求，派中軍元帥郤克并協(xié)同上軍佐士燮與下軍將欒書率兵車800乘及戎人步兵攻齊。同年秋，兩軍大戰(zhàn)于鞍邑（齊地，山東濟(jì)南西北），結(jié)果齊軍大敗。晉軍追趕齊軍直至馬陵（今山東聊城市莘縣大張鎮(zhèn)），齊頃公請求用寶器謝罪，但郤克不答應(yīng)，一定要得到恥笑自己的蕭夫人，還令齊國把田垅一律改成東西方向。齊人回答說：“蕭桐叔子是齊頃公的母親，齊君的母親就猶如晉君的母親一樣地位，您怎么處置她？而且您是以正義之師伐齊，卻以暴虐無禮來結(jié)束，怎么可以呢？”郤克聽此，于是答應(yīng)了他們的請求，只讓齊國歸還侵占的魯、衛(wèi)二國領(lǐng)土。后人就此事評說齊頃公，其孝心雖然可嘉，但為博母一笑而傷害別人的自尊，也是萬萬不可取的！

齊頃公十七年（己卯，公元前582年），齊頃公薨，其子呂環(huán)繼位，是為齊靈公。