拓跋鮮卑在發(fā)展時(shí)期，以晉為尊，向西晉朝貢，并接受西晉對(duì)它的封號(hào)。永嘉四年(310)，由于猗盧助劉琨大敗白部鮮卑及鐵弗匈奴，受晉懷帝之封為大單于、代公。愍帝建興三年(315)，進(jìn)封拓跋猗盧為代王，置官屬，食代、常山二郡。東晉時(shí)期，拓跋鮮卑已經(jīng)強(qiáng)大起來，并于386年建立北魏王朝。而此時(shí)的東晉則偏安東南一隅，開始向強(qiáng)大的北魏政權(quán)遣使朝貢。西晉惠帝時(shí)期，王室內(nèi)亂，各地方紛紛培養(yǎng)自己的勢(shì)力，拉攏少數(shù)民族首領(lǐng)。

在司馬騰做并州刺史時(shí)，就與拓跋鮮卑交好。304年10月，晉惠帝被成都王司馬穎強(qiáng)留在鄴，穎同黨匈奴劉淵反于離石，自號(hào)漢王。司馬騰向拓跋鮮卑乞師，桓帝猗率十余萬騎，昭帝祿官同時(shí)也率軍助穎，大破劉淵于西河、上黨。適逢惠帝回洛陽，騰乃辭師，桓帝與騰盟于汾東而還。第二年，司馬騰受劉淵攻擊，復(fù)求助于拓跋部，猗以“輕騎數(shù)千救之”。

劉琨繼任后，沿用司馬騰的策略，欲借猗盧之力，與鐵弗劉虎、白部鮮卑、羯胡石勒相抗衡，而猗盧也打著尊晉旗號(hào)，聯(lián)合晉朝北疆官吏向南擴(kuò)展。永嘉四年(310)，白部鮮卑與鐵弗匈奴劉虎共攻劉琨新興、雁門二郡。劉琨向猗盧乞師，猗盧遣侄郁律率騎二萬，助劉琨打敗白部鮮卑及鐵弗匈奴，因此西晉封猗盧為大單于、代公。312年1月，劉虎子劉聰派兵圍攻晉陽，猗盧助劉琨擊退劉聰。7月，劉聰占領(lǐng)晉陽，劉琨退至常山郡及中山。8月，劉琨與猗盧會(huì)合，擊退了劉聰軍隊(duì)。

在匈奴頻繁的進(jìn)攻下，劉琨又三次與拓跋鮮卑聯(lián)合，欲徹底打敗匈奴軍隊(duì)，但皆未成功。311年，劉聰攻陷洛陽，挾晉懷帝至平陽，晉朝與拓跋鮮卑約在312年10月會(huì)于平陽，想討破劉聰救晉懷帝，但未能成功；313年6月，劉琨又與猗盧約期會(huì)于陘北，謀擊劉漢，因劉漢軍的頑強(qiáng)抵抗而失?。?14年3月，劉琨計(jì)劃與猗盧再次進(jìn)攻劉淵，因拓跋部?jī)?nèi)亂而落空。拓跋鮮卑在助西晉的同時(shí)，也提出了一些苛刻的條件。雙方的軍事聯(lián)合雖然是主流，但也存在著一些矛盾。310年，猗盧曾以封邑代郡離國太遠(yuǎn)，民不相接為由，向晉索求句注、陘北之地。當(dāng)時(shí)劉琨一方面與劉淵抗衡，另一方面又與幽州刺史王浚爭(zhēng)奪冀州、幽州之地；猗盧也在與王浚爭(zhēng)奪代郡。為得到拓跋部支持，劉琨把陘北馬邑、陰館、樓煩、繁峙、崞五縣之民遷至陘南，將此地授予猗盧。

到拓跋郁律時(shí)期，拓跋鮮卑雄踞北方，逐漸改變與中原的軍事關(guān)系。郁律不但拒絕前趙劉曜、后趙石勒的請(qǐng)和，而且拒絕東晉的封爵，聞晉愍帝為曜所害，便對(duì)大臣說：“今中原無主，天其資我乎?”，大有平南夏之意。拓跋畦建立北魏，解除柔然、高車、庫莫奚、后燕、西燕威脅后，于皇始二年(397)親率大軍四十萬，進(jìn)兵中原，先后攻取晉陽、中山、鄴等重鎮(zhèn)，據(jù)黃河以北與東晉隔河對(duì)峙。北魏在完成北方統(tǒng)一大業(yè)后，于450年開始向劉宋進(jìn)攻，形成南北對(duì)峙局面。

拓跋鮮卑在與兩晉的密切交往中，仿效漢族的政治制度、經(jīng)濟(jì)模式對(duì)其內(nèi)部進(jìn)行適當(dāng)改造和調(diào)整，建立了封建統(tǒng)治秩序，使得拓跋部在眾多少數(shù)民族中脫穎而出，最終完成中國北方統(tǒng)一大業(yè)。拓跋鮮卑通過對(duì)漢族文化的學(xué)習(xí)和吸收，使其文明產(chǎn)生了巨大飛躍，加快了自身發(fā)展的步伐，為北魏長(zhǎng)期統(tǒng)治北方奠定了基礎(chǔ)。