雖然齊國(guó)在長(zhǎng)勺打了一場(chǎng)敗仗，但這并沒有影響齊桓公后來(lái)的霸主地位。十幾年后年，北方的燕國(guó)（都城在今北京）派使者來(lái)討救兵，說(shuō)被附近的山戎部落侵犯，打了敗仗，齊桓公便率大軍營(yíng)救燕國(guó)。 

公元前６６３年，齊國(guó)大軍抵達(dá)燕國(guó)，山戎已經(jīng)搶了一批財(cái)寶和百姓逃回部落去了， 齊國(guó)和燕國(guó)聯(lián)軍一直北追，卻被敵人引進(jìn)了一個(gè)迷谷，那迷谷像大海一樣無(wú)邊無(wú)際，找不到原來(lái)的路了。管仲想出了一個(gè)主意，他對(duì)齊桓公說(shuō)：“馬可能會(huì)認(rèn)路，找?guī)灼ギ?dāng)?shù)氐睦像R，讓它們領(lǐng)路，可能會(huì)走出這個(gè)地迷谷?！?nbsp;齊桓公就叫人挑出幾匹老馬，讓它們帶路，這幾匹老馬果然領(lǐng)著眾人走出了迷谷。 

齊桓公幫燕國(guó)擊敗山戎之后，邢國(guó)也遭到狄人部落侵犯。齊桓公又帶著兵馬擊退了狄人，幫邢國(guó)重筑了城墻；接著，狄人又去侵犯衛(wèi)國(guó)，齊桓公又幫衛(wèi)國(guó)在黃河南岸重建國(guó)都。因?yàn)檫@幾件事，齊桓公的威望就高了起來(lái)，只有南方的楚國(guó)（都城在今湖北江陵西北）不服齊國(guó)，還跟齊國(guó)對(duì)立，想要分個(gè)高下。 

楚國(guó)在中國(guó)南部，向來(lái)不與中原諸侯來(lái)往，那時(shí)，中原的各路諸侯把楚國(guó)看做“蠻子”，但是，楚國(guó)人開墾南方土地，也逐漸收服了附近的部落，慢慢地成為了大國(guó)。到后來(lái)干脆自稱楚王，不把周朝的天子放在眼里。 

公元前６５６年，齊桓公匯集了魯、宋、衛(wèi)、陳、曹、鄭、許七國(guó)的軍隊(duì)，一起進(jìn)攻楚國(guó)。楚成王知道消息后，也集合了兵馬準(zhǔn)備與聯(lián)軍對(duì)抗，他派使者去見齊桓公說(shuō)：“我們大王想問(wèn)，齊國(guó)在北，楚國(guó)在南，兩國(guó)風(fēng)馬牛不相及，互不往來(lái)，為什么你們的兵馬跑到了這里？” 管仲責(zé)問(wèn)道：“我們兩國(guó)雖然相隔甚遠(yuǎn)，但都為周天子封地，當(dāng)初齊國(guó)太公受封時(shí)曾受命，無(wú)論誰(shuí)不服從天子，齊國(guó)都有權(quán)征討，楚國(guó)以前每年都向天子進(jìn)貢包茅（用來(lái)濾酒的一種青茅），為何現(xiàn)在不進(jìn)貢了呢？”使者說(shuō)：“沒又進(jìn)貢包茅，是我們的不對(duì)，以后一定進(jìn)貢?！?nbsp;使者離開后，齊國(guó)和諸侯的聯(lián)軍又拔營(yíng)前進(jìn)，一直抵達(dá)召陵（今河南郾城縣，召音ｓｈà ｏ）。 楚成王又派屈完去探問(wèn)。齊桓公為了顯示威望，請(qǐng)屈完坐上車去看聯(lián)軍的各路兵馬，屈完一看，果然兵強(qiáng)馬壯，軍容整齊。 齊桓公趾高氣揚(yáng)地對(duì)屈完說(shuō)：“你看，誰(shuí)能抵擋這樣強(qiáng)大的兵馬？” 屈完淡淡地笑了笑說(shuō)：“君侯協(xié)助天子，扶助弱小，講道義，別人才佩服你，但光憑武力的話，楚國(guó)國(guó)力雖然不強(qiáng)，但用方城（楚國(guó)所筑的長(zhǎng)城，在今河南方城北至泌陽(yáng)東北）作城墻，用漢水作壕溝，您就算有再多兵馬，也未必能攻打進(jìn)去?！?nbsp;齊桓公聽屈完說(shuō)話很強(qiáng)硬，估計(jì)也未必能輕易打敗楚國(guó)，而楚國(guó)既然已經(jīng)認(rèn)錯(cuò)，答應(yīng)進(jìn)貢包茅，也算得了面子，就這樣，中原八國(guó)聯(lián)軍與楚國(guó)在召陵簽訂了盟約后就各自回國(guó)去了。 后來(lái)，周王室發(fā)生內(nèi)亂，齊桓公又幫太子姬鄭鞏固了地位，太子周襄王即位后，為了報(bào)答齊桓公，特派使者把祭祀太廟的祭肉送給齊桓公，算得上是一份厚禮。 齊桓公趁此機(jī)會(huì)，又在宋國(guó)的葵丘（今河南蘭考東）匯集諸侯，招待天子的使者，并訂立了一個(gè)盟約，主要內(nèi)容是：修水利，防水患，不準(zhǔn)把鄰國(guó)當(dāng)做水坑；鄰國(guó)如有災(zāi)荒前來(lái)購(gòu)買糧食，不應(yīng)禁止；凡是同盟諸侯，在盟約訂立后，都要以禮相待。這是齊桓公最后一次匯集各路諸侯，像這樣大的會(huì)合，一共有很多次，史上稱做“九合諸侯”。 

公元前６４５年，管仲病死，又過(guò)了兩年，齊桓公也死去。齊桓公后，他的五個(gè)兒子搶奪王位，齊國(guó)內(nèi)亂，公子昭逃到了宋國(guó)，齊國(guó)的霸主地位就此結(jié)束。