古代越南北部屬于百越中的雒越之地。根據(jù)他們史料記載，他們最早王朝是鴻龐氏，首位君主祿續(xù)，是神農(nóng)氏的后代，獲封為“涇陽(yáng)王”，治理南方，號(hào)“赤鬼國(guó)”。祿續(xù)娶洞庭君龍王之女，生下崇纜。越南人稱其為“百越之祖”，而其長(zhǎng)子則稱為“雒王”，繼承王位，建立“文郎國(guó)”，歷18代，共2000多年。因此越南人自稱是“雄王子孫”或“仙龍后代”。

公元前257年，蜀國(guó)末代王子蜀泮率領(lǐng)其族民，滅文郎國(guó)，建立甌雒國(guó)，并自稱為安陽(yáng)王。相傳文郎國(guó)和甌雒國(guó)

歷史上，越南中北部長(zhǎng)期為中國(guó)領(lǐng)土。公元前214年，秦始皇派大軍越過嶺南占領(lǐng)今日的廣西、廣東、福建，征服當(dāng)?shù)氐陌僭街T部族，秦朝在這一帶大量移民，設(shè)立了三個(gè)郡，其中越南北部（即駱越）歸屬于象郡管理。

秦朝末年天下大亂。公元前203年，秦朝的南海尉趙佗自立為南越武王。越南中北部成為南越國(guó)的一部份。

公元前111年，漢武帝滅南越國(guó)，設(shè)立交趾、九真、日南三郡。在之后長(zhǎng)達(dá)一千多年的時(shí)間里，今越南中北部一直是中國(guó)各朝代（漢朝、東吳、晉朝、南朝、隋朝、唐朝、南漢）的直屬領(lǐng)土，越南歷史上將這一時(shí)期稱為“北屬時(shí)期”或“郡縣時(shí)代”。

東漢末年（公元192年），今越南中部的占族人區(qū)連殺死漢朝的日南郡象林縣令，占據(jù)了原日南郡的部分地區(qū)，以婆羅門教為國(guó)教，建立林邑國(guó)，與東漢以順化為界。隋朝時(shí)被隋煬帝派兵滅國(guó)，置三郡，唐朝時(shí)復(fù)國(guó)，與中國(guó)以橫山為界。1190年至1220年，占婆被真臘占領(lǐng)，后復(fù)國(guó)。

公元10世紀(jì)，中國(guó)進(jìn)入五代十國(guó)時(shí)期，越南（當(dāng)時(shí)叫安南）利用中國(guó)的四分五裂局面，擺脫了中國(guó)的控制。

公元968年正式脫離中國(guó)，獨(dú)立建國(guó)，之后越南歷經(jīng)多個(gè)封建王朝并不斷向南擴(kuò)張，但歷朝歷代均為中國(guó)的藩屬國(guó)。

1771年，越南爆發(fā)西山起義，阮文惠三兄弟先后滅阮、鄭，統(tǒng)一全國(guó)，建立西山朝。后黎朝末代君主黎維祁逃往中國(guó)，請(qǐng)求清軍援助其復(fù)國(guó)。西山軍在1789年擊退了清朝干涉軍，后黎朝徹底滅亡。

1802年，原阮氏家族的后代阮福映在法國(guó)支持下滅西山朝，建立阮朝（1802年～1945年）。次年阮福映遣使宗主國(guó)中國(guó)，請(qǐng)求改國(guó)號(hào)為“南越”，最終嘉慶皇帝下賜國(guó)號(hào)“越南”，并冊(cè)封阮福映為“越南國(guó)王”。這就是越南國(guó)名的由來。