小火箭出品

本文作者：邢強(qiáng)博士

2017年4月20日19時(shí)41分，中國(guó)第一艘無(wú)人貨運(yùn)飛船天舟1號(hào)在中國(guó)海南文昌發(fā)射中心成功發(fā)射；2017年4月22日12時(shí)23分，天舟1號(hào)貨運(yùn)飛船與天宮2號(hào)空間實(shí)驗(yàn)室順利完成自動(dòng)交會(huì)對(duì)接。

有關(guān)天宮2號(hào)空間站與天舟1號(hào)貨運(yùn)飛船，大量媒體在這兩天已經(jīng)說(shuō)得挺多的了，小火箭在本文不再贅述。本文，我想重點(diǎn)介紹一下我國(guó)已經(jīng)居世界領(lǐng)先地位的航天測(cè)控網(wǎng)。神舟、天宮、天舟引世人關(guān)注，令國(guó)人驕傲，而其成功的背后，離不開(kāi)歷經(jīng)艱辛后終于具備相當(dāng)?shù)囊?guī)模和先進(jìn)技術(shù)水平的中國(guó)人自己的航天測(cè)控網(wǎng)。

因去文昌的緣故，文章更新頻率有所放緩，在此小火用幾張?jiān)谖牟臄z的照片來(lái)補(bǔ)償吧。

長(zhǎng)征7號(hào)火箭帶著天舟1號(hào)貨運(yùn)飛船拔地而起。邢強(qiáng)攝于2017年4月20日19點(diǎn)41分。

中國(guó)海南文昌發(fā)射基地旁邊，面朝大海，胸懷宇宙。邢強(qiáng)攝于2017年4月19日中午。

海南文昌東郊擁有中國(guó)最大的天然椰樹(shù)林，而文昌基地內(nèi)也擁有大量椰子樹(shù)。小火箭攝于文昌基地內(nèi)。

2017年4月20日傍晚，文昌發(fā)射中心大樓在椰子樹(shù)的陪伴下，靜待長(zhǎng)征7號(hào)火箭的發(fā)射。邢強(qiáng)攝。

長(zhǎng)征7號(hào)火箭帶著天舟1號(hào)貨運(yùn)飛船奔向太空。小火箭攝影師吳龍飛攝，小火箭出品。

回歸本文的主題。航天測(cè)控網(wǎng)由地面測(cè)控站、海上測(cè)量船、空中測(cè)量飛機(jī)和數(shù)據(jù)中繼衛(wèi)星等平臺(tái)組成。這些平臺(tái)通過(guò)有線或無(wú)線的連接構(gòu)成一個(gè)有機(jī)整體，能夠?qū)υ谔罩酗w行的衛(wèi)星、飛船、空間站的位置、速度等參數(shù)進(jìn)行測(cè)算，以便讓指揮中心掌握航天飛行器的情況，同時(shí)也便于上傳控制指令和下載衛(wèi)星數(shù)據(jù)。上圖為位于德國(guó)巴伐利亞州賴(lài)斯廷的一個(gè)大天線。這是世界上最大的衛(wèi)星地面站。

萌芽

回顧歷史，回顧中國(guó)自己的航天發(fā)展史，小火箭發(fā)現(xiàn)，中國(guó)的航天測(cè)控網(wǎng)的布置要早于中國(guó)第一顆人造地球衛(wèi)星東方紅1號(hào)的發(fā)射。早在1967年，我國(guó)就開(kāi)始了航天測(cè)控網(wǎng)的規(guī)劃和建設(shè)工作。也就是說(shuō)，東方紅1號(hào)衛(wèi)星并非是趕工之作，而是具備和現(xiàn)代科學(xué)試驗(yàn)衛(wèi)星、商業(yè)衛(wèi)星類(lèi)似的嚴(yán)格規(guī)范的測(cè)控程序。

首批建成的中國(guó)航天地面測(cè)控基地分別位于渭南、喀什、閩西、廈門(mén)、長(zhǎng)春和南寧。

公元1970年4月24日21時(shí)35分，長(zhǎng)征1號(hào)運(yùn)載火箭發(fā)射，1970年4月24日21時(shí)48分東方紅1號(hào)衛(wèi)星順利入軌。這使得中國(guó)成為繼蘇聯(lián)、美國(guó)、法國(guó)和日本之后第五個(gè)能夠獨(dú)立發(fā)射人造衛(wèi)星的國(guó)家。值得一提的是，東方紅1號(hào)的質(zhì)量為173千克，超過(guò)了前四個(gè)國(guó)家各自發(fā)射的第一顆人造衛(wèi)星質(zhì)量的總和。

小火箭在這里要補(bǔ)充說(shuō)一句的是：后來(lái)，4月24日成為了中華人民共和國(guó)的航天日。（2017年4月24日，是中國(guó)第2個(gè)航天日。）

1970年，中國(guó)的幾個(gè)地面測(cè)控站組成的地面航天測(cè)控網(wǎng)使用光學(xué)測(cè)量設(shè)備、短波遙測(cè)設(shè)備、單脈沖精密跟蹤雷達(dá)和多普勒測(cè)速儀對(duì)東方紅1號(hào)衛(wèi)星進(jìn)行了長(zhǎng)時(shí)間的測(cè)控。這也就成為了中國(guó)航天測(cè)控網(wǎng)的發(fā)軔之日。

當(dāng)時(shí)，中國(guó)的航天測(cè)控網(wǎng)的水平如何呢？

小火箭在這里僅列出以下事實(shí)：自1970年4月24日，東方紅1號(hào)衛(wèi)星入軌后，中國(guó)的航天測(cè)控網(wǎng)在當(dāng)年以相當(dāng)高的精度成功預(yù)報(bào)了衛(wèi)星飛臨世界上的244個(gè)城市上空的方位和時(shí)間。

如今，東方紅1號(hào)衛(wèi)星依然在太空中繞著地球飛行著。為了堅(jiān)持小火箭以數(shù)據(jù)說(shuō)法的風(fēng)格，現(xiàn)給出中國(guó)東方紅1號(hào)人造地球衛(wèi)星如今的軌道參數(shù)：

近地點(diǎn)：434公里，遠(yuǎn)地點(diǎn)：2032公里，軌道傾角：68.4°。

上圖為始建于1991年的中國(guó)南山基地。該基地位于烏魯木齊縣甘溝鄉(xiāng)，海拔2080米，距烏魯木齊市區(qū)75公里。

具體坐標(biāo)為：

北緯 43.471476 N, 東經(jīng)87.178096 E 。

南山基地?fù)碛?5米射電望遠(yuǎn)鏡系統(tǒng)、GPS數(shù)據(jù)接收系統(tǒng)和太陽(yáng)色球望遠(yuǎn)鏡等儀器等設(shè)備。這樣的射電望遠(yuǎn)鏡可以承接脈沖星、厘米波分子譜線和活動(dòng)星系核等觀測(cè)研究任務(wù)，是國(guó)際VLBI網(wǎng)的重要站點(diǎn)。

奮進(jìn)

但是，上世紀(jì)70、80年代的中國(guó)航天測(cè)控網(wǎng)，還沒(méi)有這么好的條件。

那么，在“一窮二白”的情況下，中國(guó)的航天測(cè)控網(wǎng)為什么還能夠有這么好的測(cè)控能力呢？

小火箭認(rèn)為，這要?dú)w功于中國(guó)的工程師善于用巧妙的算法來(lái)克服硬件條件不足的優(yōu)點(diǎn)。

小火箭在這里僅舉一個(gè)例子：

公元1975年11月26日，中國(guó)第一顆返回式衛(wèi)星發(fā)射成功，同年11月29日，該衛(wèi)星順利返回。這使得中國(guó)成為了繼美國(guó)和蘇聯(lián)之后第三個(gè)掌握返回式衛(wèi)星的國(guó)家。

但是，當(dāng)時(shí)中國(guó)并沒(méi)有像美國(guó)和蘇聯(lián)那樣擁有強(qiáng)大的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。而中國(guó)的第一顆返回式衛(wèi)星的軌道則恰好是特別難計(jì)算的。了解那段歷史的老航天人，可能還能回憶起，當(dāng)時(shí)中國(guó)第一顆返回式衛(wèi)星的軌道傾角為63°。

為什么選這個(gè)角度？這是由當(dāng)時(shí)運(yùn)載火箭的運(yùn)載能力、發(fā)射場(chǎng)緯度、軌道特征等多種因素綜合決定的。

如果閱讀小火箭這篇文章的您，是一位熟悉軌道動(dòng)力學(xué)的工程師或者是比較用心的相關(guān)專(zhuān)業(yè)的學(xué)生，會(huì)發(fā)現(xiàn)，63°的軌道傾角對(duì)于這樣一顆衛(wèi)星來(lái)說(shuō)，可不太妙。按照軌道動(dòng)力學(xué)來(lái)計(jì)算，可以發(fā)現(xiàn)，當(dāng)傾角為63.4°時(shí)，軌道動(dòng)力學(xué)相關(guān)方程中會(huì)出現(xiàn)分母除0的若干項(xiàng)，也就是軌道計(jì)算會(huì)出現(xiàn)奇異值。怎么辦？改發(fā)射場(chǎng)？改火箭？改測(cè)控？都不成。后來(lái)工程師們硬是給出了能夠避免奇異出現(xiàn)的算法，用數(shù)學(xué)，用智慧彌補(bǔ)了當(dāng)時(shí)硬件的不足。這都是那些做測(cè)控的老前輩們的貢獻(xiàn)。

（補(bǔ)充：少部分讀者或許對(duì)軌道動(dòng)力學(xué)有些陌生。小火箭在這里稍作補(bǔ)充。地球扁率引起橢圓長(zhǎng)軸在軌道面內(nèi)均勻轉(zhuǎn)動(dòng)。轉(zhuǎn)動(dòng)角速率用近地點(diǎn)幅角的變化率表示。在傾角小于63.4°或大于 116.6°時(shí)，近地點(diǎn)幅角均勻增加。在63.4°與116.6°之間時(shí)，均勻減小。等于63.4°或116.6°時(shí)，不轉(zhuǎn)動(dòng)。63.4°和116.6°稱(chēng)為臨界傾角。蘇聯(lián)對(duì)傾角為63.4°的軌道進(jìn)行了大量研究，其中比較出名的是莫尼亞軌道，也就是閃電軌道。這樣的軌道能夠讓處于北半球高緯度的蘇聯(lián)、北歐等地也能很好地享受到通信衛(wèi)星的服務(wù)。）

小火箭更不用提在上世紀(jì)80年代，中國(guó)工程師用不如咱們現(xiàn)在用的智能手機(jī)計(jì)算能力千分之一的4臺(tái)晶體管計(jì)算機(jī)搞定了中國(guó)第一顆同步軌道衛(wèi)星軌道計(jì)算的往事了。

中國(guó)西部某地的天線

航天測(cè)控網(wǎng)的數(shù)量和分布區(qū)域是國(guó)家綜合國(guó)力的體現(xiàn)。上世紀(jì)80年代，美國(guó)憑借建造、購(gòu)買(mǎi)、租用等多種方式在全球建設(shè)了21個(gè)大規(guī)模地面測(cè)控站，同時(shí)還有200多個(gè)試驗(yàn)站和軍用站。上圖是美國(guó)天基紅外預(yù)警系統(tǒng)的重要地面站，設(shè)立在伯克利空軍基地。那些圓球里面就是用于天地通訊的天線。另外注意背景中是丹佛科羅拉多的洛基山脈。

早在上世紀(jì)80年代，美國(guó)的航天測(cè)控網(wǎng)在地球上就僅僅剩余西伯利亞的一部分、中亞的大部分和南極洲大部這3塊未覆蓋區(qū)域了。

而中國(guó)那時(shí)候沒(méi)有海外殖民地，也沒(méi)有海外軍事基地，因此中國(guó)的航天測(cè)控地面站只得以本土建設(shè)為主。雖然中國(guó)的領(lǐng)土比較遼闊，但終究還是有限的。

中國(guó)的航天測(cè)控隊(duì)伍就是在這樣的艱難條件下，用優(yōu)化的算法和巧妙的思路，用不到全球8%的地表測(cè)控覆蓋率，完成了像美國(guó)那樣幾乎擁有100%的地表測(cè)控覆蓋率的國(guó)家的太空探索任務(wù)。

小火箭覺(jué)得，這個(gè)真的是很牛的。（不是因?yàn)樾』鸺錾谥袊?guó)，也不僅僅是因?yàn)樾』鸺谧鰪椀烙?jì)算和軌道計(jì)算相關(guān)的項(xiàng)目，而是因?yàn)閺募夹g(shù)本身的角度來(lái)看，當(dāng)初能這么做的工程師，真的挺厲害的。）

海外

上世紀(jì)90年代，中國(guó)載人航天工程正式立項(xiàng)。為了提高中國(guó)航天測(cè)控網(wǎng)的能力，同時(shí)降低發(fā)射的測(cè)控成本（以往在發(fā)射某些衛(wèi)星時(shí)，需要向南太平洋派遣遠(yuǎn)洋測(cè)量船，而如果中國(guó)能夠在南太平洋擁有自己的測(cè)控地面站，則測(cè)控成本可大幅降低，具體降幅可達(dá)70%），中國(guó)決定開(kāi)始進(jìn)行海外測(cè)控站布局。幾經(jīng)計(jì)算和論證，中國(guó)選定了基里巴斯這個(gè)地方。

經(jīng)過(guò)幾輪談判，基里巴斯當(dāng)時(shí)同意以15年的租期租給中國(guó)一塊1公頃的土地用來(lái)建設(shè)測(cè)控站并且并入中國(guó)航天測(cè)控網(wǎng)。但是，美國(guó)認(rèn)為該測(cè)控站距離美軍的馬紹爾群島導(dǎo)彈攔截測(cè)試基地過(guò)近，且有用于軍事的可能，開(kāi)始對(duì)該測(cè)控站的建設(shè)和運(yùn)營(yíng)工作進(jìn)行抗議和阻撓，最終使得該項(xiàng)目不能不停止。中國(guó)也就暫時(shí)失去了在南太平洋擁有測(cè)控站的機(jī)會(huì)。

雖然在2003年，中國(guó)的海外測(cè)控站的建設(shè)遇到了挫折。不過(guò)，中國(guó)航天測(cè)控網(wǎng)的建設(shè)依然持續(xù)進(jìn)行。以科學(xué)的名義，以人類(lèi)太空探索的名義，中國(guó)的航天測(cè)控網(wǎng)終于開(kāi)始了全球布局。上圖為中國(guó)在阿根廷內(nèi)烏肯的測(cè)控站正在建設(shè)的場(chǎng)景。

在巴基斯坦的卡拉奇，中國(guó)擁有了南亞測(cè)控站。

在納米比亞，中國(guó)建設(shè)了非洲測(cè)控站。

納米比亞測(cè)控站對(duì)我國(guó)的載人航天工程，尤其是神舟飛船的安全返回起到了重要的作用（尤其是神舟3號(hào)和神舟4號(hào)）。中國(guó)向納米比亞租用了場(chǎng)地后，并未像其他國(guó)家那樣圍起高高的圍欄，而是幫助當(dāng)?shù)剞k教育，宣傳航天文化。已經(jīng)有十幾位納米比亞人成長(zhǎng)為能夠參與人類(lèi)太空探索事業(yè)的工程師。

上圖和上上圖為中國(guó)載人航天事業(yè)的功勛飛船神舟1號(hào)的返回艙。邢強(qiáng)攝于2017年4月。

卡拉奇和納米比亞測(cè)控站為神舟飛船項(xiàng)目的成功做出了貢獻(xiàn)。但是，在神舟4號(hào)飛船返回的過(guò)程中，中國(guó)工程師發(fā)現(xiàn)，在這兩個(gè)海外測(cè)控站之間，依然存在著10分鐘左右的測(cè)控空白區(qū)段。

通過(guò)用軌道動(dòng)力學(xué)來(lái)計(jì)算，我們認(rèn)為，有必要在非洲大陸的赤道附近再建設(shè)一個(gè)測(cè)控站，才能讓神舟飛船的測(cè)控段消除空白區(qū)域。

嗯，是的。中國(guó)終于告別了那個(gè)用8%的測(cè)控覆蓋率來(lái)完成100%測(cè)控覆蓋率任務(wù)的時(shí)代，開(kāi)始按照自己的需要，在全球范圍布局航天測(cè)控網(wǎng)了。小火箭不得不說(shuō)，這才是大國(guó)要做的事情！

按照軌道動(dòng)力學(xué)要求，這個(gè)測(cè)控站的最佳位置為：緯度在赤道附近，經(jīng)度在東經(jīng)40°附近。

再綜合考慮當(dāng)?shù)氐碾娏?、環(huán)境條件，中國(guó)最終選定了肯尼亞的馬林迪這個(gè)港口城市。（小火箭注：這里恰好有意大利空間研究院建設(shè)的相關(guān)設(shè)施，非常方便。）

馬林迪的具體坐標(biāo)：

南緯3° 13′ 25″ S, 東經(jīng)40° 7′ 48″ E

這個(gè)位置非常有利于添補(bǔ)中國(guó)航天全球測(cè)控網(wǎng)在納米比亞和卡拉奇之間的空白。

馬林迪的落日景象。中國(guó)在馬林迪這座20萬(wàn)人口的港口小城使用的測(cè)控站，滿(mǎn)員時(shí)為8名工程師，再加上10來(lái)名意大利空間研究院的工程師，這20名工程技術(shù)人員為神舟5號(hào)、神舟6號(hào)兩艘載人飛船的任務(wù)的圓滿(mǎn)完成做出了貢獻(xiàn)。

說(shuō)完了非洲，小火箭再來(lái)說(shuō)說(shuō)南美洲吧。

巴西的阿爾坎特拉測(cè)控站已并入中國(guó)航天測(cè)控網(wǎng)。

自神舟7號(hào)開(kāi)始，中國(guó)啟用了位于智利首都圣地亞哥市的中國(guó)航天測(cè)控網(wǎng)圣地亞哥測(cè)控站。

然后，小火箭再聊聊在南印度洋上的中國(guó)測(cè)控站。

凱爾蓋朗群島是位于印度洋南部一個(gè)群島，屬法國(guó)海外領(lǐng)地法屬南方和南極領(lǐng)地管轄。該群島的主島面積為6675平方公里，被200多個(gè)小島嶼環(huán)繞，總面積7215平方公里。

主島坐標(biāo)：東經(jīng)69°35′E；南緯49°15′S。

凱爾蓋朗群島在1772年被法國(guó)探險(xiǎn)家伊夫·凱爾蓋朗－特雷馬克發(fā)現(xiàn)，1776年，英國(guó)探險(xiǎn)家詹姆斯·庫(kù)克再次來(lái)到該島，并以凱爾蓋朗之名為其命名。由于島上一片荒涼，庫(kù)克為其取別名“荒野之島”。

凱爾蓋朗群島上沒(méi)有永久居民。不過(guò)，島上最多的時(shí)候，會(huì)有100名中國(guó)和法國(guó)的工程師進(jìn)駐。

凱爾蓋朗群島航天測(cè)控站的設(shè)立使得中國(guó)終于在印度洋南部擁有了一個(gè)有力的測(cè)控支撐點(diǎn)。

從神舟8號(hào)飛船開(kāi)始，中國(guó)的天宮1號(hào)空間實(shí)驗(yàn)室、空間站項(xiàng)目開(kāi)始穩(wěn)步推進(jìn)。由于涉及到空間的多次交會(huì)對(duì)接任務(wù)，我們需要同時(shí)對(duì)2個(gè)甚至2個(gè)以上的空間飛行器進(jìn)行測(cè)控。于是，我們就需要更多的測(cè)控網(wǎng)點(diǎn)。

按測(cè)控需要，中國(guó)在澳大利亞的當(dāng)加拉建設(shè)了航天測(cè)控站。這也是中國(guó)第一次在美國(guó)的傳統(tǒng)重要盟友的領(lǐng)土上設(shè)立測(cè)控站。

2016年12月，位于瑞典最靠北的城市基律納的中國(guó)遙感衛(wèi)星地面站北極站建成。中國(guó)的航天測(cè)控網(wǎng)正式開(kāi)始向覆蓋兩極地區(qū)的目標(biāo)邁進(jìn)。（小火箭期待中國(guó)航天測(cè)控網(wǎng)在南極地區(qū)建站。）

遙想當(dāng)年，中國(guó)僅僅能在自己本土上建設(shè)測(cè)控站，而且測(cè)量設(shè)備和計(jì)算設(shè)備都很窘迫。如今，中國(guó)的航天測(cè)控站已經(jīng)分布除北美洲、南極洲之外的各大洲，測(cè)控涵蓋了S波段、C波段、超短波等多個(gè)波段。

再遙想當(dāng)年，中國(guó)用來(lái)計(jì)算第一顆地球同步軌道衛(wèi)星的那4臺(tái)晶體管計(jì)算機(jī)，當(dāng)年的算力加起來(lái)不到每秒百萬(wàn)次，而如今，中國(guó)已經(jīng)擁有了大量能夠進(jìn)行超大規(guī)模軌道動(dòng)力學(xué)計(jì)算的超級(jí)計(jì)算機(jī)。其中，太湖之光超級(jí)計(jì)算機(jī)在2016年以每秒9.3億億次的計(jì)算速度成為世界上最強(qiáng)的計(jì)算機(jī)，打破了由美國(guó)和日本占領(lǐng)超級(jí)計(jì)算機(jī)王者地位長(zhǎng)達(dá)30年之久的局面。

海洋

目前，中國(guó)不僅擁有了能夠覆蓋全球大部分陸地區(qū)域的陸上測(cè)控站，還擁有比較強(qiáng)大的海上測(cè)控力量。中國(guó)海上測(cè)量力量的主力為遠(yuǎn)望3號(hào)、遠(yuǎn)望5號(hào)和遠(yuǎn)望6號(hào)和遠(yuǎn)望7號(hào)遠(yuǎn)洋測(cè)量船。這是中國(guó)江南造船集團(tuán)對(duì)祖國(guó)乃至全人類(lèi)的太空探索事業(yè)做出的重大貢獻(xiàn)。

這些測(cè)量船的具體布設(shè)海域是由航天飛行器的飛行任務(wù)決定的。比如，當(dāng)年遠(yuǎn)望3號(hào)遠(yuǎn)赴南大西洋海域，就是為了在大洋上給神舟6號(hào)飛船發(fā)送返回指令。

按照測(cè)控弧段的要求，中國(guó)的遠(yuǎn)洋測(cè)控船會(huì)協(xié)同完成任務(wù)。

小火箭在這里以天宮1號(hào)為例：在天宮1號(hào)的入軌和剛性對(duì)接段，由遠(yuǎn)望5號(hào)船來(lái)執(zhí)行測(cè)控任務(wù)。按軌道和星下點(diǎn)的布置要求，遠(yuǎn)望5號(hào)船當(dāng)時(shí)就布設(shè)在日本以南的海域。而遠(yuǎn)望6號(hào)船在天宮1號(hào)任務(wù)中執(zhí)行空間站第5圈的變軌測(cè)控任務(wù)，因此就要布設(shè)在新西蘭以東海域。上圖為停靠在法屬波利尼西亞的帕皮提港口的遠(yuǎn)望6號(hào)遠(yuǎn)洋測(cè)量船。

有沒(méi)有其他遠(yuǎn)望號(hào)？有的。比如上圖這艘是遠(yuǎn)望2號(hào)。在神舟6號(hào)任務(wù)完成后，遠(yuǎn)望2號(hào)駛?cè)胄挛魈m懷特瑪塔港進(jìn)行補(bǔ)給。上圖攝于2005年10月27日。遠(yuǎn)望2號(hào)在神舟5號(hào)和神舟6號(hào)載人飛船的測(cè)控任務(wù)中扮演了重要角色。該船已于2010年起不再出遠(yuǎn)海了。

另外，中國(guó)在太空的測(cè)控網(wǎng)絡(luò)已在逐步減少壯大中。這些，限于篇幅，本文不再詳述。小火箭準(zhǔn)備日后專(zhuān)門(mén)為此寫(xiě)一個(gè)系列。

小火箭總結(jié)中國(guó)航天測(cè)控網(wǎng)全球布局：國(guó)內(nèi)有主場(chǎng)站、喀什站、和田站、東風(fēng)站、廈門(mén)站、青島站、渭南站7個(gè)地面測(cè)控站；國(guó)外有卡拉奇站（巴基斯坦）、馬林迪站（肯尼亞）、阿爾坎特拉站（巴西）、圣地亞哥站（智利）、內(nèi)烏肯站（阿根廷）、當(dāng)加拉站（澳大利亞）、納米比亞站（納米比亞）、奧賽蓋爾站（法國(guó)）、凱爾蓋朗站（法屬）、基律納北極站（瑞典）等海外地面測(cè)控站；在大洋上則有多艘遠(yuǎn)望遠(yuǎn)洋測(cè)量船。